Exponenta Banner
exponenta event banner

tform2eul

Извлечь углы Эйлера из однородного преобразования

свернуть все на странице

Синтаксис

eul = tform2eul (форма)
eul = tform2eul (форма, последовательность)

Описание

пример

eul = tform2eul(tform) извлекает компонент вращения из однородного преобразования, tformи возвращает его в виде углов Эйлера, eul. Трансляционные компоненты tform игнорируются. Входное однородное преобразование должно быть в преумноженном виде для преобразований. Порядок по умолчанию для поворотов под углом Эйлера: "ZYX".

пример

eul = tform2eul(tform, sequence) извлекает углы Эйлера, eul, из однородного преобразования, tform, используя указанную последовательность вращения, sequence. Порядок по умолчанию для поворотов под углом Эйлера: "ZYX".

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYX = tform2eul(tform)
eulZYX = 1×3

         0         0    3.1416
Открыть сценарий в реальном времени
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

         0   -3.1416    3.1416

Входные аргументы

свернуть все

Гомогенное преобразование, определенное матрицей n гомогенных преобразований 4 на 4 на n. Входное однородное преобразование должно быть в преумноженном виде для преобразований.

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Последовательность поворота оси для углов Эйлера, заданная как один из следующих строковых скаляров:

  • "ZYX" (по умолчанию) - порядок углов поворота равен оси Z, оси Y, оси X.

  • "ZYZ" - порядок углов поворота - z-ось, y-ось, z-ось.

  • "XYZ" - порядок углов поворота - x-ось, y-ось, z-ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Углы поворота Эйлера в радианах, возвращаемые как массив n-на-3 углов поворота Эйлера. Каждая строка представляет один набор углов Эйлера.

Пример: [0 0 1.5708]

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Представлен в R2015a

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка