Заблаговременное моделирование сценария БПЛА на один шаг
isrunning = advance(scene)scene на один шаг времени. UpdateRate имущества uavScenario объект определяет временной шаг во время моделирования. Функция возвращает рабочее состояние моделирования. Функция обновляет местоположение платформы только в том случае, если платформе назначена траектория.
Создайте сценарий БПЛА.
scene = uavScenario("UpdateRate",100,"StopTime",1);
Добавьте грунт и здание в качестве сетей.
addMesh(scene,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50], [-3 0]}, [0.3 0.3 0.3]); addMesh(scene,"Cylinder", {[10 5 5], [0 10]}, [1 1 0]);
Создать в сценарии платформу БПЛА с заданной траекторией ППМ. Определите сетку для платформы БПЛА.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 0 -5], "TimeOfArrival", [0 1]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory", traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor",{10},[1 0 0],eul2tform([0 0 0]));
Моделирование и визуализация сценария.
setup(scene); while advance(scene) show3D(scene); drawnow update end
restart(scene);