Создать сценарий моделирования БПЛА
uavScenario объект формирует сценарий моделирования, состоящий из статических сетей, платформ БЛА и датчиков в 3-D среде.
scene = uavScenario создает пустой сценарий БПЛА со значениями свойств по умолчанию. Инерционными кадрами по умолчанию являются кадры «север-восток-вниз» (NED) и «восток-север-вверх» (RUS).
scene = uavScenario( конфигурирует Name,Value)uavScenario объект со свойствами, использующими один или несколько Name,Value аргументы пары. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Все неопределенные свойства принимают значения по умолчанию.
Используя этот синтаксис, можно указать UpdateRate, StopTime, HistoryBufferSize, ReferenceLocation, и MaxNumFrames свойства. Нельзя указать другие свойства uavScenario , которые доступны только для чтения.
setup | Подготовка сценария БПЛА к моделированию |
addCustomTerrain | Добавление пользовательских данных рельефа |
addMesh | Добавить новую статическую сетку в сценарий БПЛА |
addInertialFrame | Определение нового инерциального кадра в сценарии БЛА |
advance | Заблаговременное моделирование сценария БПЛА на один шаг |
updateSensors | Обновление показаний датчиков в сценарии БПЛА |
removeCustomTerrain | Удаление пользовательских данных рельефа |
restart | Сброс имитации сценария БПЛА |
show | Визуализация сценария БПЛА в 2-D |
show3D | Визуализация сценария БПЛА в 3-D |
terrainHeight | Возвращает высоту рельефа в сценариях БПЛА |
Создайте сценарий БПЛА и задайте его локальное происхождение.
scene = uavScenario("UpdateRate",200,"StopTime",2,"ReferenceLocation",[46, 42, 0]);
Добавление инерционного кадра с именем MAP к скнеарио.
scene.addInertialFrame("ENU","MAP",trvec2tform([1 0 0]));
Добавьте в сценарий одну сетку заземления и две цилиндрические сетки препятствий.
scene.addMesh("Polygon", {[-100 0; 100 0; 100 100; -100 100],[-5 0]},[0.3 0.3 0.3]); scene.addMesh("Cylinder", {[20 10 10],[0 30]}, [0 1 0]); scene.addMesh("Cylinder", {[46 42 5],[0 20]}, [0 1 0], "UseLatLon", true);
Создать в сценарии платформу БПЛА с заданной траекторией ППМ. Определите сетку для платформы БПЛА.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 -20 -5; 20 0 -5],"TimeOfArrival",[0 1 2]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory",traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor", {4}, [1 0 0],eul2tform([0 0 pi])); addGeoFence(uavPlat,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50],[0 100]},true,"ReferenceFrame","ENU");
Прикрепите датчик ИНС к передней части платформы БПЛА.
insModel = insSensor(); ins = uavSensor("INS",uavPlat,insModel,"MountingLocation",[4 0 0]);
Визуализация сценария в 3-D.
ax = show3D(scene);
axis(ax,"equal"); Смоделировать сценарий.
setup(scene); while advance(scene) % Update sensor readings updateSensors(scene); % Visualize the scenario show3D(scene,"Parent",ax,"FastUpdate",true); drawnow limitrate end
В этом примере показано, как добавить рельеф местности и пользовательскую сетку здания в сценарий БПЛА.
Добавить поверхность рельефа
Добавление поверхности рельефа на основе данных об отметке рельефа из n39_w106_3arc_v2.dt1 DTED-файл.
addCustomTerrain("CustomTerrain","n39_w106_3arc_v2.dt1"); scenario = uavScenario("ReferenceLocation", [39.5 -105.5 0]); addMesh(scenario,"terrain", {"CustomTerrain", [-200 200], [-200 200]}, [0.6 0.6 0.6]); show3D(scenario);
Добавить здания
Добавьте в сценарий пару пользовательских строительных сетей с использованием вершин и полигональных сетей. Используйте terrainHeight для получения высоты грунта для каждого основания сборки.
buildingCenters = [-50, -50; 100 100]; buildingHeights = [30 100]; buildingBoundary = [-25 -25; -25 50; 50 50; 50 -25]; for idx = 1:size(buildingCenters,1) buildingVertices = buildingBoundary+buildingCenters(idx,:); buildingBase = min(terrainHeight(scenario,buildingVertices(:,1),buildingVertices(:,2))); addMesh(scenario,"polygon", {buildingVertices, buildingBase+[0 buildingHeights(idx)]}, [0.3922 0.8314 0.0745]); end show3D(scenario); view([0 15])
Удалить пользовательскую местность
Удалите импортированную пользовательскую местность.
removeCustomTerrain("CustomTerrain")