Документация

lookupPose

Получение информации о позе в течение определенного времени

свернуть все на странице

Синтаксис

[положение, ориентация, скорость, ускорение, angularVelocity] = lookupPose (traj, sampleTimes)

Описание

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes) возвращает информацию о позе траектории ППМ в указанное время выборки. Если какое-либо время выборки превышает продолжительность траектории, соответствующая информация о позе возвращается как NaN.

Входные аргументы

свернуть все

`traj` - Траектория ППМ
`waypointTrajectory` объект

Траектория ППМ, заданная как waypointTrajectory объект.

`sampleTimes` - Время отбора проб
M-элементный вектор неотрицательного скаляра

Время выборки в секундах, указанное как вектор М-элементов неотрицательных скаляров.

Выходные аргументы

свернуть все

`position` - Положение в локальной навигационной системе координат (м)
M-by-3 матрица

Положение в локальной навигационной системе координат в метрах, возвращаемое в виде матрицы M-by-3.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`orientation` - Ориентация в локальной навигационной системе координат
Вектор кватернионного столбца M-элемента | 3-by-3-by-M вещественный массив

Ориентация в локальной навигационной системе координат, возвращаемая как M-by-1 quaternion вектор столбца или 3-by-3-by-M вещественный массив.

Каждая матрица вращения кватерниона или 3 на 3 - это поворот кадра от локальной навигационной системы координат к текущей системе координат тела.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`velocity` - Скорость в локальной навигационной системе координат (м/с)
M-by-3 матрица

Скорость в локальной навигационной системе координат в метрах в секунду, возвращаемая в виде матрицы M-by-3.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`acceleration` - Ускорение в локальной навигационной системе координат (м/с2)
M-by-3 матрица

Ускорение в локальной навигационной системе координат в метрах в секунду в квадрате, возвращаемое в виде M-by-3 матрицы.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`angularVelocity` - Угловая скорость в локальной навигационной системе координат (рад/с)
M-by-3 матрица

Угловая скорость в локальной навигационной системе координат в радианах в секунду, возвращаемая в виде M-by-3 матрицы.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

См. также

waypointTrajectory

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка