Динамическое рулевое управление

Динамическое рулевое управление Ackerman, реечные и параллельные рулевые механизмы

Библиотека:
Блок/управление динамикой транспортного средства

Описание

Блок динамического рулевого управления реализует динамическое рулевое управление для расчета углов колес для Ackerman, реечных и параллельных рулевых механизмов. Блок использует входной крутящий момент рулевого колеса, крутящий момент правого колеса и крутящий момент левого колеса для вычисления углов колес. Блок использует систему координат транспортного средства.

При выборе параметра «Помощь по питанию» можно указать таблицу поиска помощи по крутящему моменту, которая является функцией скорости транспортного средства и входного крутящего момента рулевого колеса. Блок использует входной крутящий момент рулевого колеса и помогает рассчитать динамику рулевого управления.

Для указания типа рулевого управления используется параметр Type.

Настройка	Блокирование реализации
`Ackerman`	Идеальное рулевое управление Ackerman. Углы колеса имеют общий центр круга поворота.
`Rack and pinion`	Идеальное рулевое управление рейкой и шестерней. Зубчатые колеса преобразуют поворот рулевого управления в линейное движение.
`Parallel`	Параллельное рулевое управление. Углы колес равны.

Чтобы указать тип данных для рулевого механизма, используйте параметр Parametrized by.

Настройка	Блокирование реализации
`Constant`	Механизм рулевого управления использует постоянные данные параметров.
`Lookup table`	Механизм управления реализует таблицы для данных параметров.

Используйте параметр Location для указания переднего или заднего рулевого управления.

Настройка	Внедрение
Фронт	Переднее рулевое управление
Задняя часть	Заднее рулевое управление

Настройка

Внедрение

Фронт

Переднее рулевое управление

Figure of front steering turning right

Задняя часть

Заднее рулевое управление

Figure of rear steering turning right

Динамика

Чтобы рассчитать динамику рулевого управления, блок динамического рулевого управления моделирует рулевое колесо, вал, механизм рулевого управления, гистерезис и, при необходимости, вспомогательный источник питания.

Figure of steering wheel, spring damper, and steering mechanism

Вычисление	Уравнения
Динамика рулевой колонки и рулевого вала	$_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{J1θ¨1=τin−b2θ˙1−τhys}$ $_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{J2θ¨2=τeq−b3θ˙2+τhys−τfric}$
Демпфер пружины гистерезиса	$\begin{array}{l} δ =_{} {δ 1}_{} \\ -_{θ2Δδ =}_{δтоку -} \\ _{}_{} \overset{}{} {δpreviousü hys}_{} = (\frac{b1δ˙-k1δ) (}{1} + \\ \begin{matrix} \exp_{} ( − \| Δδ 'β)) \\ β_{} = { βu при δ \end{matrix} \end{array}$ > 0βl при δ≤0
Дополнительный вспомогательный источник питания	$\begin{array}{l} _{tiast} =_{} ftrq (_{v,} \\ _{} {\overset{)}{startin}}_{}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{} \\ _{} {\overset{}{}}_{}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{} \end{array}$ J1θ¨1=τin+τast−b2θ˙1−τhysJ2θ¨2=τeq+τast−b3θ˙2+τhys−τfric

Вычисление

Уравнения

Динамика рулевой колонки и рулевого вала

$_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{J1θ¨1=τin−b2θ˙1−τhys}$

$_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{J2θ¨2=τeq−b3θ˙2+τhys−τfric}$

Демпфер пружины гистерезиса

$\begin{array}{l} δ =_{} {δ 1}_{} \\ -_{θ2Δδ =}_{δтоку -} \\ _{}_{} \overset{}{} {δpreviousü hys}_{} = (\frac{b1δ˙-k1δ) (}{1} + \\ \begin{matrix} \exp_{} ( − | Δδ 'β)) \\ β_{} = { βu при δ \end{matrix} \end{array}$ > 0βl при δ≤0

Дополнительный вспомогательный источник питания

$\begin{array}{l} _{tiast} =_{} ftrq (_{v,} \\ _{} {\overset{)}{startin}}_{}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{} \\ _{} {\overset{}{}}_{}_{}_{}_{} {\overset{}{}}_{}_{}_{} \end{array}$ J1θ¨1=τin+τast−b2θ˙1−τhysJ2θ¨2=τeq+τast−b3θ˙2+τhys−τfric

На иллюстрации и в уравнениях используются эти переменные.

_J1	Инерция рулевого колеса
_J2	Инерция рулевого механизма
$_{} {\overset{}{}}_{} {\overset{}{}}_{θ1,θ˙1,θ¨1}$	Угол рулевого колеса, угловая скорость и угловое ускорение соответственно
$_{} {\overset{}{}}_{} {\overset{}{}}_{θ2,θ˙2,θ¨2}$	Угол вала, угловая скорость и угловое ускорение соответственно
_b1, _k1	Гистерезисная пружина и коэффициенты демпфирования вязкости соответственно
_b2	Коэффициент демпфирования вязкости рулевого колеса
_b3	Коэффициент демпфирования рулевого механизма
_τhys	Демпфирующий момент пружины гистерезиса
_τfric	Момент трения рулевого механизма
_τeq	Эквивалентный крутящий момент колеса
_τast	Помощь в создании крутящего момента
_βu, βl	Модификаторы верхнего и нижнего гистерезиса соответственно
v	Скорость транспортного средства
_ƒtrq	Справочная таблица крутящего момента

Типы рулевого управления

Акерман

Для идеального рулевого управления Ackerman углы колес имеют общий круг поворота.

Figure of Ackerman steering turning right around turning circle

Для вычисления углов поворота блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} \cot (_{} δL) -_{\cot} (\frac{δR}{)} \\ =_{} \frac{_{}}{} \\ {TWWBδvir}_{} =^{} \frac{δinγ δL = \tan_{-} 1}{(WBtan ({δvir}_{)} WB} \\ -_{}^{} \frac{0,5 TWtan ({δvir}_{))}}{δR = \tan − 1 (_{}} WBtan \end{array}$ (δvir) WB + 0,5 TWW

На иллюстрации и в уравнениях используются эти переменные.

_δin	Угол поворота рулевого управления
_δL	Угол левого колеса
_δR	Угол прямого колеса
_δvir	Угол виртуального колеса
TW	Ширина дорожки
WB	Основание колеса
γ	Коэффициент рулевого управления

Зубчатая рейка

Для идеального рулевого управления рейкой и шестерней шестерни преобразуют вращение рулевого управления в линейное движение.

Figure of rack, rod, and arm in rack and pinion steering mechanism

Figure of rod in rack and pinion steering mechanism

Для вычисления углов поворота блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{l1} \frac{= {TW}_{-}}{} \\ {lrack2}_{}^{−}_{}^{} {ΔPl22}^{} \\ = {l12}_{+} \\ \frac{}{} D2ΔP =^{} \frac{}{{rδinβ}_{}} = {xeon2}^{-} \frac{_{\tan -}^{} 1_{[}^{} {Dl1}_{] -}^{}}{_{\cos -}_{1}} \end{array}$ [larm2 + l22 − lrod22larml2]

На иллюстрации и в уравнениях используются эти переменные.

_δin	Угол поворота рулевого колеса
_δL	Угол левого колеса
_δR	Угол прямого колеса
TW	Ширина дорожки
r	Радиус шестерни
ΔP	Линейное изменение положения стойки
D	Расстояние между передней осью и стойкой
_lrack	Длина корпуса стойки
_larm	Длина рулевого рычага
_lrod	Длина тяги

Параллель

Для параллельного рулевого управления углы колес равны.

Figure parallel steering where wheel angles are equal

Для вычисления углов поворота блок использует это уравнение.

$_{δR} =_{} \frac{{δL}_{=}}{}$ δinγ

На иллюстрации и в уравнениях используются эти переменные.

_δin	Угол поворота рулевого колеса
_δL	Угол левого колеса
_δR	Угол прямого колеса
γ	Коэффициент рулевого управления

Порты

Вход

развернуть все

`TrqIn` - Крутящий момент
`scalar`

Крутящий момент

`TrqLft` - Крутящий момент левого колеса
`scalar`

Крутящий момент левого колеса в _Н· м.

`TrqRght` - Крутящий момент правого колеса
`scalar`

Крутящий момент на правом колесе в _Н· м.

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость транспортного средства, v, в м/с.

Зависимости

Создать VehSpd, выберите Power assist.

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины содержит эти блочные вычисления.

Сигнал	Описание	Единица
`StrgWhlAng`	Угол поворота рулевого колеса	радиус
`StrgWhlSpd`	Угловая скорость руля	рад/с
`ShftAng`	Угол вала	радиус
`ShftSpd`	Угловая скорость вала	рад/с
`AngLft`	Угол левого колеса	радиус
`SpdLft`	Угловая скорость левого колеса	рад/с
`AngRght`	Угол прямого колеса	радиус
`SpdRght`	Угловая скорость правого колеса	рад/с
`TrqAst`	Помощь в создании крутящего момента	Н· м
`PwrAst`	Силовая помощь	W
`PwrLoss`	Потеря питания	W
`InstStrgRatio`	Мгновенный коэффициент рулевого управления	НА

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

Угол левого колеса, _δL, в рад.

`AngRght` - Угол прямого колеса
`scalar`

Угол прямого колеса, _δR, в рад.

Параметры

развернуть все

`Type` - Выбор типа рулевого управления
`Rack and pinion` (по умолчанию) | `Ackerman` | `Parallel`

Для указания типа рулевого управления используется параметр Type.

Настройка	Блокирование реализации
`Ackerman`	Идеальное рулевое управление Ackerman. Углы колеса имеют общий центр круга поворота.
`Rack and pinion`	Идеальное рулевое управление рейкой и шестерней. Зубчатые колеса преобразуют поворот рулевого управления в линейное движение.
`Parallel`	Параллельное рулевое управление. Углы колес равны.

Зависимости

Эта таблица суммирует тип и параметризованные зависимости параметров.

Напечатать	Параметризовано по	Создание параметров
`Ackerman`	`Constant`	Ширина дорожки, TrckWdth Колесная база, WhlBase Диапазон рулевого управления, StrgRng Рулевое управление, StrgRatio
`Ackerman`	`Lookup table`	Ширина дорожки, TrckWdth Колесная база, WhlBase Диапазон рулевого управления, StrgRng Точки останова угла рулевого управления, StrgAngBpts Таблица рулевых коэффициентов, StrgTBl
`Rack and pinion`	`Constant`	Ширина дорожки, TrckWdth Диапазон рулевого управления, StrgRng Длина рулевого рычага, StrgArmLngth Длина корпуса стойки, RckCsLngth Длина тяги, Р RodLngth Расстояние между передней осью и стативом, D Радиус шестерни, PnnРадиус
`Rack and pinion`	`Lookup table`	Ширина дорожки, TrckWdth Диапазон рулевого управления, StrgRng Точки останова угла рулевого управления, StrgAngBpts Длина рулевого рычага, StrgArmLngth Длина корпуса стойки, RckCsLngth Длина тяги, Р RodLngth Расстояние между передней осью и стативом, D Радиус шестерни, PnnРадиус Tbl
`Parallel`	`Constant`	Диапазон рулевого управления, StrgRng Рулевое управление, StrgRatio
`Parallel`	`Lookup table`	Диапазон рулевого управления, StrgRng Точки останова угла рулевого управления, StrgAngBpts Таблица рулевых коэффициентов, StrgTBl

`Parametrized by` - Выберите параметризацию
`Lookup table` (по умолчанию) | `Constant`

Чтобы указать тип данных для рулевого механизма, используйте параметр Parametrized by.

Настройка	Блокирование реализации
`Constant`	Механизм рулевого управления использует постоянные данные параметров.
`Lookup table`	Механизм управления реализует таблицы для данных параметров.

Зависимости

Эта таблица суммирует тип и параметризованные зависимости параметров.

Напечатать	Параметризовано по	Создание параметров
`Ackerman`	`Constant`	Ширина дорожки, TrckWdth Колесная база, WhlBase Диапазон рулевого управления, StrgRng Рулевое управление, StrgRatio
`Ackerman`	`Lookup table`	Ширина дорожки, TrckWdth Колесная база, WhlBase Диапазон рулевого управления, StrgRng Точки останова угла рулевого управления, StrgAngBpts Таблица рулевых коэффициентов, StrgTBl
`Rack and pinion`	`Constant`	Ширина дорожки, TrckWdth Диапазон рулевого управления, StrgRng Длина рулевого рычага, StrgArmLngth Длина корпуса стойки, RckCsLngth Длина тяги, Р RodLngth Расстояние между передней осью и стативом, D Радиус шестерни, PnnРадиус
`Rack and pinion`	`Lookup table`	Ширина дорожки, TrckWdth Диапазон рулевого управления, StrgRng Точки останова угла рулевого управления, StrgAngBpts Длина рулевого рычага, StrgArmLngth Длина корпуса стойки, RckCsLngth Длина тяги, Р RodLngth Расстояние между передней осью и стативом, D Радиус шестерни, PnnРадиус Tbl
`Parallel`	`Constant`	Диапазон рулевого управления, StrgRng Рулевое управление, StrgRatio
`Parallel`	`Lookup table`	Диапазон рулевого управления, StrgRng Точки останова угла рулевого управления, StrgAngBpts Таблица рулевых коэффициентов, StrgTBl

`Power assist` - Укажите источник питания
`on` (по умолчанию) | `off`

Если выбран параметр «Помощь по питанию», можно указать таблицу поиска помощи по крутящему моменту, _fatrq, которая является функцией скорости транспортного средства, v, и входного крутящего момента рулевого колеса.

$_{tiast} =_{} ftrq (_{v,}$ startin)

Блок использует входной крутящий момент рулевого колеса и помогает рассчитать динамику рулевого управления.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Location` - Выберите местоположение
Спереди (по умолчанию) | Сзади

Используйте параметр Location для указания переднего или заднего рулевого управления.

Настройка	Внедрение
Фронт	Переднее рулевое управление
Задняя часть	Заднее рулевое управление

Настройка

Внедрение

Фронт

Переднее рулевое управление

Figure of front steering turning right

Задняя часть

Заднее рулевое управление

Figure of rear steering turning right

Общая информация

`Track width, TrckWdth` - Ширина
`1` | `scalar`

Ширина пути, TW, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип значение Ackerman или Rack and pinion.

`Wheel base, WhlBase` - База
`1.524` (по умолчанию) | `scalar`

Основание колеса, WB, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип значение Ackerman.

`Steering range, StrgRng` - Диапазон
`1.25*pi` (по умолчанию) | `scalar`

Диапазон рулевого управления, в радиусах. Блок ограничивает углы колеса, чтобы оставаться в пределах диапазона рулевого управления.

`Steering ratio, StrgRatio` - Коэффициент
`13.5` (по умолчанию) | `scalar`

Рулевое отношение, γ, безразмерное.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Задать тип для Ackerman или Parallel.
Задать параметризованное значение Constant.

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова
`[-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова угла поворота, в рад.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте Параметризовано Lookup table.

`Steering ratio table, StrgRatioTbl` - Таблица
`[13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000]` (по умолчанию) | `vector`

Таблица рулевого передаточного числа, γ, безразмерная.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Задать тип для Ackerman или Parallel.
Задать параметризованное значение Lookup table.

Зубчатая рейка

`Steering arm length, StrgArmLngth` - Длина
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Длина рулевого рычага, _larm, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип значение Rack and pinion.

`Rack casing length, RckCsLngth` - Длина
`0.5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина корпуса эстакады, _lrack, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип значение Rack and pinion.

`Tie rod length, TieRodLngth` - Длина
`0.248` (по умолчанию) | `scalar`

Длина тяги, _лрод, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип значение Rack and pinion.

`Distance between front axis and rack, D` - Расстояние
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние между передней осью и рейкой, D, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип значение Rack and pinion.

`Pinion radius, PnnRadius` - Радиус
`0.0057` (по умолчанию) | `scalar`

Радиус шестерни, r, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Задать тип для Rack and pinion.
Задать параметризованное значение Constant.

`Pinion radius table, PnnRadiusTbl` - Таблица
`[0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055]` (по умолчанию) | `vector`

Таблица радиусов шестерен, r, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Задать тип для Rack and pinion.
Задать параметризованное значение Lookup table.

Динамика

`Steering wheel inertia, J1` - Инерция
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция рулевого колеса, _J1, в кг * м ^ 2.

`Steering mechanism inertia, J2` - Инерция
`0.01` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция рулевого механизма, _J2, в кг * м ^ 2.

`Upper hysteresis modifier, beta_u` - Верхний модификатор гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Верхний гистерезисный модификатор, _βu, безразмерный.

`Lower hysteresis modifier, beta_l` - Модификатор нижнего гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Модификатор нижнего гистерезиса, _βl, безразмерный.

`Hysteresis viscous damping, b1` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

Гашение гистерезиса, _b1, в Н· м· с/рад.

`Hysteresis stiffness, k1` - Жесткость
`30` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость гистерезиса, _к1, в Н· м/рад.

`Steering wheel damping, b2` - Демпфирование
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Демпфирование руля, _b2, в Н· м· с/рад.

`Steering mechanism damping, b3` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

Демпфирование рулевого механизма, _b3, в Н· м· с/рад.

`Initial steering angle, theta_o` - Угол
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальный угол рулевого управления, _start0, в рад.

`Initial steering angular velocity, omega_o` - Угловая скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная угловая скорость рулевого управления в рад/с.

`Friction torque, FricTrq` - Крутящий момент
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Фрикционный крутящий момент, _{в Н}· м.

Силовая помощь

`Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts` - Точки останова
`[-100 0 100]` (по умолчанию) | `1`около-`M` вектор

Точки останова крутящего момента руля, в Н· м.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова
`[0 20]` (по умолчанию) | `1`около-`N` вектор

Точки останова транспортного средства, в м/с.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Assisting torque table, TrqTbl` - таблица крутящего момента 2D
`[0 -100;0 0;0 100]` (по умолчанию) | `M`около-`N` матрица

Вспомогательная таблица крутящего момента, _ftrq, в Н· м.

Справочная таблица вспомогательного крутящего момента представляет собой функцию скорости транспортного средства, v, и входного крутящего момента рулевого колеса.

$_{tiast} =_{} ftrq (_{v,}$ startin)

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Assisting torque limit, TrqLmt` - Предел крутящего момента
`100` (по умолчанию) | `scalar`

Поддерживающий предел крутящего момента, в Н· м.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Assisting power limit, PwrLmt` - Ограничение мощности
`1000` (по умолчанию) | `scalar`

Поддерживающий предел мощности, в Н· м/с.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Assisting torque efficiency, Eta` - Эффективность
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Содействие эффективности крутящего момента, безразмерность.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

`Cutoff frequency, omega_c` - Частота отключения
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Частота отсечки, в рад/с.

Зависимости

При выборе «Power assist» создается VehSpd входной порт и эти параметры.

Силовая помощь Параметры

Силовая помощь	Параметры
`on`	Точки останова рулевого колеса, TrqBpts Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt Вспомогательный предел мощности, PwrLmt Содействие эффективности крутящего момента, Эта Частота отсечки, omega_c

on

Точки останова рулевого колеса, TrqBpts

Точки останова транспортного средства, VehSpdBpts

Вспомогательная таблица крутящего момента, TrqTbl

Поддерживающий предел крутящего момента, TrqLmt

Вспомогательный предел мощности, PwrLmt

Содействие эффективности крутящего момента, Эта

Частота отсечки, omega_c

Ссылки

[1] Кролла, Дэвид, Дэвид Фостер, и др. Энциклопедия автомобильной техники. Том 4, часть 5 (системы шасси) и часть 6 (электрические и электронные системы). Чичестер, Западный Суссекс, Великобритания: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 1992.

[3] Комитет по стандартам динамики транспортных средств. Терминология динамики транспортных средств. SAE J670. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 2008.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Кинематическое рулевое управление | Отображенное рулевое управление

Документация

Динамическое рулевое управление

Описание

Динамика

Типы рулевого управления

Порты

Вход

TrqIn - Крутящий момент scalar

TrqLft - Крутящий момент левого колеса scalar

TrqRght - Крутящий момент правого колеса scalar

VehSpd - Скорость транспортного средства scalar

Зависимости

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

AngLft - Угол левого колеса scalar

AngRght - Угол прямого колеса scalar

Параметры

Type - Выбор типа рулевого управления Rack and pinion (по умолчанию) | Ackerman | Parallel

Зависимости

Parametrized by - Выберите параметризацию Lookup table (по умолчанию) | Constant

Зависимости

Power assist - Укажите источник питания on (по умолчанию) | off

Зависимости

Location - Выберите местоположение Спереди (по умолчанию) | Сзади

Track width, TrckWdth - Ширина 1 | scalar

Зависимости

Wheel base, WhlBase - База 1.524 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Steering range, StrgRng - Диапазон 1.25*pi (по умолчанию) | scalar

Steering ratio, StrgRatio - Коэффициент 13.5 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Steering angle breakpoints, StrgAngBpts - Точки останова [-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Steering ratio table, StrgRatioTbl - Таблица [13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Steering arm length, StrgArmLngth - Длина 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rack casing length, RckCsLngth - Длина 0.5 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Tie rod length, TieRodLngth - Длина 0.248 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Distance between front axis and rack, D - Расстояние 0.2 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Pinion radius, PnnRadius - Радиус 0.0057 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Pinion radius table, PnnRadiusTbl - Таблица [0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Steering wheel inertia, J1 - Инерция 0.1 (по умолчанию) | scalar

Steering mechanism inertia, J2 - Инерция 0.01 (по умолчанию) | scalar

Upper hysteresis modifier, beta_u - Верхний модификатор гистерезиса 0.1 (по умолчанию) | scalar

Lower hysteresis modifier, beta_l - Модификатор нижнего гистерезиса 0.1 (по умолчанию) | scalar

Hysteresis viscous damping, b1 - Демпфирование 0.001 (по умолчанию) | scalar

Hysteresis stiffness, k1 - Жесткость 30 (по умолчанию) | scalar

Steering wheel damping, b2 - Демпфирование 1 (по умолчанию) | scalar

Steering mechanism damping, b3 - Демпфирование 0.001 (по умолчанию) | scalar

Initial steering angle, theta_o - Угол 0 (по умолчанию) | scalar

Initial steering angular velocity, omega_o - Угловая скорость 0 (по умолчанию) | scalar

Friction torque, FricTrq - Крутящий момент 0 (по умолчанию) | scalar

Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts - Точки останова [-100 0 100] (по умолчанию) | 1около-M вектор

Зависимости

Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts - Точки останова [0 20] (по умолчанию) | 1около-N вектор

Зависимости

Assisting torque table, TrqTbl - таблица крутящего момента 2D [0 -100;0 0;0 100] (по умолчанию) | Mоколо-N матрица

Зависимости

Assisting torque limit, TrqLmt - Предел крутящего момента 100 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Assisting power limit, PwrLmt - Ограничение мощности 1000 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Assisting torque efficiency, Eta - Эффективность 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Cutoff frequency, omega_c - Частота отключения 200 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Создание кода C/C + + Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`TrqIn` - Крутящий момент
`scalar`

`TrqLft` - Крутящий момент левого колеса
`scalar`

`TrqRght` - Крутящий момент правого колеса
`scalar`

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

`AngRght` - Угол прямого колеса
`scalar`

`Type` - Выбор типа рулевого управления
`Rack and pinion` (по умолчанию) | `Ackerman` | `Parallel`

`Parametrized by` - Выберите параметризацию
`Lookup table` (по умолчанию) | `Constant`

`Power assist` - Укажите источник питания
`on` (по умолчанию) | `off`

`Location` - Выберите местоположение
Спереди (по умолчанию) | Сзади

`Track width, TrckWdth` - Ширина
`1` | `scalar`

`Wheel base, WhlBase` - База
`1.524` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering range, StrgRng` - Диапазон
`1.25*pi` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering ratio, StrgRatio` - Коэффициент
`13.5` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова
`[-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832]` (по умолчанию) | `vector`

`Steering ratio table, StrgRatioTbl` - Таблица
`[13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000]` (по умолчанию) | `vector`

`Steering arm length, StrgArmLngth` - Длина
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Rack casing length, RckCsLngth` - Длина
`0.5` (по умолчанию) | `scalar`

`Tie rod length, TieRodLngth` - Длина
`0.248` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance between front axis and rack, D` - Расстояние
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

`Pinion radius, PnnRadius` - Радиус
`0.0057` (по умолчанию) | `scalar`

`Pinion radius table, PnnRadiusTbl` - Таблица
`[0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055]` (по умолчанию) | `vector`

`Steering wheel inertia, J1` - Инерция
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering mechanism inertia, J2` - Инерция
`0.01` (по умолчанию) | `scalar`

`Upper hysteresis modifier, beta_u` - Верхний модификатор гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Lower hysteresis modifier, beta_l` - Модификатор нижнего гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Hysteresis viscous damping, b1` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

`Hysteresis stiffness, k1` - Жесткость
`30` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering wheel damping, b2` - Демпфирование
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering mechanism damping, b3` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial steering angle, theta_o` - Угол
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial steering angular velocity, omega_o` - Угловая скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Friction torque, FricTrq` - Крутящий момент
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts` - Точки останова
`[-100 0 100]` (по умолчанию) | `1`около-`M` вектор

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова
`[0 20]` (по умолчанию) | `1`около-`N` вектор

`Assisting torque table, TrqTbl` - таблица крутящего момента 2D
`[0 -100;0 0;0 100]` (по умолчанию) | `M`около-`N` матрица

`Assisting torque limit, TrqLmt` - Предел крутящего момента
`100` (по умолчанию) | `scalar`

`Assisting power limit, PwrLmt` - Ограничение мощности
`1000` (по умолчанию) | `scalar`

`Assisting torque efficiency, Eta` - Эффективность
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Cutoff frequency, omega_c` - Частота отключения
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™