Отображенное рулевое управление

Отображенное рулевое управление с опцией, зависящей от скорости

Библиотека:
Блок/управление динамикой транспортного средства

Описание

Блок «Отображенное рулевое управление» реализует таблицы поиска для вычисления углов правого и левого колес. Используйте параметр Зависящая от скорости (Speed dependent), чтобы реализовать зависящую от скорости таблицу для расчетов угла. Блок использует систему координат транспортного средства.

Зависящая от скорости Внедрение Вычисления

Зависящая от скорости	Внедрение	Вычисления
`on` (по умолчанию)	Блок использует три таблицы: _fs - Функция скорости транспортного средства _fL - Функция наложенного угла поворота рулевого колеса _fR - Функция наложенного угла поворота рулевого колеса	$\begin{array}{l} _{δSpdF} =_{} fs \\ (_{v)}_{}_{} \\ _{}_{}_{δSuprImp=δSpdF⋅δinδL=fL (} \\ _{} {δSuprImp}_{)}_{δR = fR} ( \end{array}$ δSuprImp)
`off`	Блок использует две таблицы: _fL - Функция угла поворота рулевого колеса _fR - Функция угла поворота рулевого колеса	$\begin{array}{l} _{δL} =_{} {fL}_{(} \\ _{δin})_{} δR_{=} \end{array}$ fR (δin)

on (по умолчанию)

Блок использует три таблицы:

_fs - Функция скорости транспортного средства
_fL - Функция наложенного угла поворота рулевого колеса
_fR - Функция наложенного угла поворота рулевого колеса

$\begin{array}{l} _{δSpdF} =_{} fs \\ (_{v)}_{}_{} \\ _{}_{}_{δSuprImp=δSpdF⋅δinδL=fL (} \\ _{} {δSuprImp}_{)}_{δR = fR} ( \end{array}$ δSuprImp)

off

Блок использует две таблицы:

_fL - Функция угла поворота рулевого колеса
_fR - Функция угла поворота рулевого колеса

$\begin{array}{l} _{δL} =_{} {fL}_{(} \\ _{δin})_{} δR_{=} \end{array}$ fR (δin)

Уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол поворота рулевого колеса
_δSpdF	Коэффициент скорости поворота рулевого колеса
_δSuprImp	Наложенный угол поворота руля
_δL, _δR	Углы левого и правого колес соответственно

Порты

Вход

развернуть все

`AngIn` - Угол поворота рулевого управления
`scalar`

Угол поворота, _δв, в рад.

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость транспортного средства, _Vehspd, в м/с.

Зависимости

Для включения этого порта выберите Speed dependent.

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти блочные вычисления.

Сигнал	Описание	Переменная	Единица
`AngLft`	Угол левого колеса	_δL	радиус
`AngRght`	Угол левого колеса	_δR	радиус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

Угол левого колеса, _δL, в рад.

`AngRght` - Угол прямого колеса
`scalar`

Угол прямого колеса, _δR, в рад.

Параметры

развернуть все

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова угла рулевого управления
`[-1.5pi 1.5pi]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова угла поворота, в рад.

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` - Таблица углов левого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

Таблица углов левого колеса, _δL, в рад.

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` - Таблица углов прямого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

Таблица углов прямого колеса, _δR, в рад.

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова транспортного средства
`[-1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова транспортного средства, в м/с.

Зависимости

Для создания этого параметра выберите «Скорость зависит».

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` - Коэффициент скорости
`[1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Наложенная таблица коэффициентов скорости, _{α s}, безразмерность. Таблица представляет собой коэффициент скорости транспортного средства, v.

Зависимости

Для создания этого параметра выберите «Скорость зависит».

Ссылки

[1] Кролла, Дэвид, Дэвид Фостер, и др. Энциклопедия автомобильной техники. Том 4, часть 5 (системы шасси) и часть 6 (электрические и электронные системы). Чичестер, Западный Суссекс, Великобритания: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 1992.

[3] Комитет по стандартам динамики транспортных средств. Терминология динамики транспортных средств. SAE J670. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 2008.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Динамическое рулевое управление | Кинематическое рулевое управление

Документация

Отображенное рулевое управление

Описание

Порты

Вход

`AngIn` - Угол поворота рулевого управления
`scalar`

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

Зависимости

Продукция

`Info` - Сигнал шины
автобус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

`AngRght` - Угол прямого колеса
`scalar`

Параметры

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова угла рулевого управления
`[-1.5pi 1.5pi]` (по умолчанию) | `vector`

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` - Таблица углов левого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` - Таблица углов прямого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова транспортного средства
`[-1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Зависимости

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` - Коэффициент скорости
`[1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

Документация

Отображенное рулевое управление

Описание

Порты

Вход

AngIn - Угол поворота рулевого управления scalar

VehSpd - Скорость транспортного средства scalar

Зависимости

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

AngLft - Угол левого колеса scalar

AngRght - Угол прямого колеса scalar

Параметры

Steering angle breakpoints, StrgAngBpts - Точки останова угла рулевого управления [-1.5*pi 1.5*pi] (по умолчанию) | vector

Left wheel angle table, WhlLftTbl - Таблица углов левого колеса [-1.5*pi 1.5*pi]/13.5] (по умолчанию) | vector

Right wheel angle table, WhlRghtTbl - Таблица углов прямого колеса [-1.5*pi 1.5*pi]/13.5] (по умолчанию) | vector

Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts - Точки останова транспортного средства [-1 1] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Superimposed speed factor table, SpdFctTbl - Коэффициент скорости [1 1] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Создание кода C/C + + Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`AngIn` - Угол поворота рулевого управления
`scalar`

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

`AngRght` - Угол прямого колеса
`scalar`

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова угла рулевого управления
`[-1.5pi 1.5pi]` (по умолчанию) | `vector`

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` - Таблица углов левого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` - Таблица углов прямого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова транспортного средства
`[-1 1]` (по умолчанию) | `vector`

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` - Коэффициент скорости
`[1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™