Фиала Колесо 2DOF

Колесо Fiala 2DOF колесо с диском, барабаном или реперным тормозом

Библиотека:
Блоксеть/колеса и шины Vehicle Dynamics

Описание

Блок Fiala Wheel 2DOF реализует упрощенную шину с возможностью бокового и продольного скольжения на основе модели E. Fiala ^[1]. Блок использует модель поступательного трения для вычисления сил и моментов во время комбинированного продольного и бокового проскальзывания, требуя меньше параметров, чем блок 2DOF комбинированного проскальзывающего колеса. Если у вас нет коэффициентов шин, необходимых для магической формулы, рассмотрите возможность использования этого блока для исследований, которые не включают обширное нелинейное комбинированное боковое скольжение или боковую динамику. Если исследование требует нелинейного комбинированного проскальзывания или поперечной динамики, рассмотрите возможность использования блока 2DOF комбинированного проскальзывания.

Блок определяет скорость вращения колеса, вертикальное движение, силы и моменты во всех шести степенях свободы (DOF) на основе крутящего момента трансмиссии, тормозного давления, высоты дороги, угла развала колеса и давления накачки. Этот блок можно использовать для следующих типов анализов:

Моделирование трансмиссии и транспортного средства, требующее низкочастотных усилий от шины к дороге и торможения для расчета ускорения, торможения и сопротивления качению колеса с минимальными параметрами шины.
Взаимодействие колес с идеализированным дорожным покрытием.
Маневры езды и обращения для транспортных средств, подвергающихся легкому комбинированному скольжению. Для этого анализа можно подключить блок к трансмиссии и компонентам шасси, таким как дифференциалы, подвеска и системы кузова транспортного средства.
Стабильность рыскания. Для этого анализа можно подключить этот блок к более подробным моделям тормозных систем.
Жесткость шины и неподрессоренное взаимодействие массы с изменениями грунта, переносом нагрузки или движением шасси с использованием вертикальной степени свободы блока.

Блок объединяет модели вращательного колеса, вертикальной массы и динамики торможения. Для зависимых от скольжения сил и моментов шины блок реализует модель шины Fiala.

Используйте параметр «Тип тормоза» для выбора тормоза.

Цель	Настройка типа тормоза
Без торможения	`None`
Реализовать тормоз, преобразующий давление тормозного цилиндра в тормозное усилие	`Disc`
Реализовать симплексный барабанный тормоз, преобразующий приложенную силу и геометрию тормоза в чистый тормозной момент	`Drum`
Реализовать таблицу поиска, которая является функцией скорости колеса и приложенного тормозного давления	`Mapped`

Чтобы рассчитать крутящий момент сопротивления качению, задайте один из этих параметров сопротивления качению.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Ничего
`Pressure and velocity`	Метод в методологии ступенчатого выбега для измерения сопротивления качению шины. Сопротивление качению является функцией давления в шине, нормальной силы и скорости.
`ISO 28580`	Метод, указанный в ISO 28580:2018, Метод измерения сопротивления качению легковых автомобилей, грузовых автомобилей и шин - Испытание в одной точке и корреляция результатов измерений.
`Magic Formula`	Уравнения магических формул из 4.E70 в Tire и Vehicle Dynamics. Магическая формула - эмпирическое уравнение, основанное на коэффициентах подгонки.
`Mapped torque`	Таблица поиска, которая является функцией продольной скорости нормальной силы и оси вращения.

Чтобы рассчитать вертикальное движение, задайте один из этих параметров.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Блок передает приложенные усилия шасси непосредственно на расчеты сопротивления качению и продольной силы.
`Mapped stiffness and damping`	Вертикальное движение зависит от жесткости и демпфирования колеса. Жесткость является функцией смещения боковой стенки шины и давления. Демпфирование является функцией скорости и давления боковой стенки шины.

Динамика вращательного колеса

Блок вычисляет инерционный отклик колеса в зависимости от:

Потери оси
Крутящий момент тормоза и привода
Сопротивление качению шины
Контакт с землей через интерфейс шины-дорога

Входной крутящий момент представляет собой сумму приложенного крутящего момента оси, тормозного момента и момента, возникающего из комбинированного крутящего момента шины.

$_{Ti} =_{} {Ta}_{} -_{}$ Tb + Td

На момент, возникающий от комбинированного крутящего момента шины, блок реализует тяговые силы колес и сопротивление качению с динамикой первого порядка. Сопротивление качению имеет постоянную времени, параметризованную в терминах длины релаксации.

$_{Td} (s) \frac{}{\frac{= 1_{|}}{_{}}}_{λ 'ReLes} +_{} 1_{(}$ Fx Re + My)

Для расчета крутящего момента сопротивления качению можно задать один из этих параметров сопротивления качению.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Блок задает сопротивление качению, `M_y`, до нуля.
`Pressure and velocity`	Блок использует метод, описанный в методе SAE Stepwise Coastdown Methody для измерения сопротивления качению шин. Сопротивление качению является функцией давления в шине, нормальной силы и скорости. В частности, $_{My} =_{} Re {a_{+}_{b 'Vx}^{} \| +_{}^{}_{}^{cVx2}} {_{Fzβpiα}}$ tanh (4Vx)
`ISO 28580`	Блок использует метод, указанный в ISO 28580:2018, Метод измерения сопротивления качению легковых автомобилей, грузовых автомобилей и шин - Испытание в одной точке и корреляция результатов измерений. Метод учитывает нормальную нагрузку, паразитные потери и тепловые поправки от условий испытания. В частности, $_{My} =_{} \frac{{Re}_{} (_{}}{_{FzCr1} +_{Kt} (_{Tamb}} -_{} Tmeas) -$ Fpl) tanh (λ)
`Magic Formula`	Блок вычисляет сопротивление качению, `M_y`, используя уравнения магической формулы из 4.E70 в динамике шин и транспортных средств. Магическая формула - эмпирическое уравнение, основанное на коэффициентах подгонки.
`Mapped torque`	Для сопротивления качению, `M_y`блок использует таблицу поиска, которая является функцией от нормальной силы и продольной скорости оси вращения.

Если тормоза включены, блок определяет заблокированное или разблокированное состояние торможения на основе идеализированной модели трения сухого сцепления. Основываясь на состоянии блокировки, блок реализует эти модели трения и динамические модели.

Если	Условие блокировки	Модель трения	Динамическая модель
$\begin{array}{l} _{}_{}_{} ω\neq0orTS<\|Ti+Tf-ωb\| \end{array}$	Незапертый	$\begin{array}{l} _{Tf} =_{} \\ {Tkhere}_{,}_{Tk}_{=}_{} {FcRеффмкктанh}_{} [4 \\ _{(} -_{} {λ d}_{)]}_{Ts} \\ _{=} \frac{_{}^{}_{}^{} FcRеффмкsReff}{=_{2}^{} (_{}^{Ro3}} \end{array}$ − Ri3) 3 (Ro2 − Ri2)	$\overset{}{}_{}_{ω˙J=−ωb+Ti+To}$
$\begin{array}{l} _{}_{}_{} ω=0andTS\geq\|Ti+Tf-ωb\| \end{array}$	Запертый	$_{Tf} =_{}$ Ts	$ω=0$

Уравнения используют эти переменные.

ω	Угловая скорость колеса
a	Компонент силы, не зависящий от скорости
b	Компонент силы линейной скорости
c	Компонент силы квадратичной скорости
_Le	Длина релаксации шины
J	Момент инерции
_Мой	Крутящий момент сопротивления качению
_Ta	Приложенный крутящий момент на оси
_TB	Тормозной момент
_Td	Комбинированный крутящий момент шины
_Tf	Момент трения
_Ti	Чистый входной крутящий момент
_Tk	Кинетический момент трения
_Кому	Чистый выходной крутящий момент
_Ts	Статический фрикционный момент
_ФК	Приложенное усилие сцепления
_Fx	Продольное усилие, создаваемое дорожным покрытием шины из-за проскальзывания
_Reff	Эффективный радиус сцепления
_Ro	Внешний радиус кольцевого диска
_Ri	Внутренний радиус кольцевого диска
_Ре	Эффективный радиус шины при нагрузке и при заданном давлении
_Vx	Скорость продольной оси
_Fz	Нормальная сила транспортного средства
_Cr	Постоянное сопротивление качению
_Tamb	Температура окружающей среды
_Tmeas	Измеренная температура для постоянной сопротивления качению
_Fpl	Паразитная потеря силы
_Kt	Коэффициент термокоррекции
ɑ	Показатель давления в шинах
β	Показатель нормальной силы
_пи	Давление в шинах
_μs	Коэффициент статического трения
_μk	Коэффициент кинетического трения

Продольная сила

Блок реализует продольную силу как функцию проскальзывания колеса относительно поверхности дороги с использованием этих уравнений.

Вычисление	Уравнение
Критическое проскальзывание	$_{«Критический»} = \frac{\|_{}}{_{}}$ мкФз2Сц \|
Продольная сила	$_{Fx} = \begin{matrix} _{{} Ck ", когда \|κ'\|≤κ'Criticaltanh ( 4," 4 ") ( " Fz \| − \| (^{мкFz})^{}_{24, "C," \|),} \\ когда \|, " \| {>,"}_{} \frac{{_{}}^{}}{критический "_{}}^{}^{}_{} \end{matrix}$
Коэффициент трения	$λ =_{(} мкс_{-} (_{} мкс -_{} мкк)_{}$ λ kα)
Коэффициент проскальзывания	$_{λ kα} \sqrt{= "^{2}^{+}}$ tan2 (α ')

Уравнения используют эти переменные.

κ'	Состояние проскальзывания
_Fx	Продольное усилие, действующее на ось вдоль оси Х, закрепленной на шине,
_Cκ	Продольная жесткость
_Fz	Вертикальная контактная накладка с нормальным усилием вдоль оси Z, закрепленной в шине,
μ	Коэффициент трения
_μs	Коэффициент статического трения
_μk	Коэффициент кинетического трения
_κka	Комплексный коэффициент проскальзывания
α'	Состояние угла скольжения
_λμ	Фрикционное масштабирование

Боковая сила

Блок реализует боковую силу как функцию от состояния угла скольжения колеса, используя эти уравнения.

Вычисление	Уравнение
Критический угол скольжения	$_{α 'Критический} = \frac{atan (_{}}{_{}}$ 3 мкм' Fz 'Ca)
Боковая сила	$\begin{array}{l} _{Финансовый год} = {\begin{matrix} −tanh (4α')_{} μ'Fz \| , когда \| α ' \| >α'Critical−tanh ( 4α') {μ'Fz}_{\| (1−ξ3)} \\ + γCγ, когда \| α_{'} \|^{}_{} ≤α'Criticalξ = 1−Ca'tan (α')_{\|3μ'Fz \|} \end{matrix} \\ \frac{_{}}{_{}} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

α'	Состояние угла скольжения
_{Финансовый год}	Боковое усилие, действующее на ось вдоль оси y, закрепленной в шине,
_Fz	Вертикальная контактная накладка с нормальным усилием вдоль оси Z, закрепленной в шине
C _ɣ	Жесткость развала
_Cα	Поперечная жесткость на угол скольжения
μ	Коэффициент трения

Вертикальная динамика

Для вертикальной динамики блок реализует эти уравнения.

Вычисление	Уравнение
Вертикальная реакция	$\overset{}{} z m_{=} Fztire +$ мг − Fz
Нормальная сила шины	$_{}_{} \overset{Fztire=ρzk-bz˙}{}$
Отклонение вертикальной боковой стенки	$_{}_{} ρz=zgnd−z,z≥0$

Уравнения используют эти переменные.

z	Отклонение шины вдоль оси Z, закрепленной на шине
_zgnd	Перемещение грунта вдоль оси Z, закрепленной в шине
_Fztire	Нормальная сила шины вдоль оси Z, закрепленной на шине
_Fz	Вертикальная сила, действующая на ось вдоль оси Z, закрепленной в шине
_ρz	Отклонение вертикальной боковой стенки вдоль оси Z, закрепленной на шине
k	Жесткость вертикальной боковой стенки
b	Демпфирование вертикальной боковой стенки

Опрокидывание, выравнивание и масштабирование

В этой таблице приводится сводная информация о реализации опрокидывания, выравнивания и масштабирования.

Вычисление Внедрение

Вычисление	Внедрение
Опрокидывающий момент	Модель Фиала не определяет момент опрокидывания. Блок реализует это уравнение, требуя минимальные параметры. $_{Mx} =_{}_{} FyRecos$ (γ)
Выравнивающий момент	Блок реализует выравнивающий момент как комбинацию демпфирования скорости рыскания и состояния угла скольжения. $\begin{array}{l} _{Mz} = {\begin{matrix} \overset{}{}_{_{ψ˙bMz}}, когда \| α ' \| >α'Criticaltanh ( 4α ' ) wμ'Fz \| (1−ξ) ξ3 +ψ˙bMz, когда_{\| α' \|} \\ ^{\leqα'Criticalξ} =_{} 1−Ca'tan (α'^{)} \overset{}{}_{_{}} \|3μ'Fz \|_{} \end{matrix} \\ \frac{_{}}{_{}} \end{array}$
Фрикционное масштабирование	Для изменения коэффициента трения используйте `ScaleFctr` входной порт.

Опрокидывающий момент

Модель Фиала не определяет момент опрокидывания. Блок реализует это уравнение, требуя минимальные параметры.

$_{Mx} =_{}_{} FyRecos$ (γ)

Выравнивающий момент

Блок реализует выравнивающий момент как комбинацию демпфирования скорости рыскания и состояния угла скольжения.

$\begin{array}{l} _{Mz} = {\begin{matrix} \overset{}{}_{_{ψ˙bMz}}, когда | α ' | >α'Criticaltanh ( 4α ' ) wμ'Fz | (1−ξ) ξ3 +ψ˙bMz, когда_{| α' |} \\ ^{\leqα'Criticalξ} =_{} 1−Ca'tan (α'^{)} \overset{}{}_{_{}} |3μ'Fz |_{} \end{matrix} \\ \frac{_{}}{_{}} \end{array}$

Фрикционное масштабирование

Для изменения коэффициента трения используйте ScaleFctr входной порт.

Уравнения используют эти переменные.

_Mx	ОПРОКИДЫВАЮЩИЙ МОМЕНТ, ВОЗДЕЙСТВУЮЩИЙ НА ОСЬ ВОКРУГ ОСИ Х ШИНЫ
_Mz	Выравнивающий момент, воздействующий на ось вокруг оси Z, закрепленной на шине
_Ре	Эффективная контактная накладка на радиальное расстояние носителя колеса
ɣ	Угол развала
k	Жесткость вертикальной боковой стенки
b	Демпфирование вертикальной боковой стенки
$\overset{ψ˙}{}$	Угловая скорость шины вокруг оси z (скорость рыскания)
w	Ширина шины
α'	Состояние угла скольжения
_bMz	Линейное сопротивление скорости рыскания
_{Финансовый год}	Боковое усилие, действующее на ось вдоль оси Y, закрепленной в шине
C _ɣ	Жесткость развала
_Cα	Поперечная жесткость на угол скольжения
μ	Коэффициент трения
_Fz	Вертикальная контактная накладка с нормальным усилием вдоль оси Z, закрепленной в шине

Системы координат шин и колес

Для разрешения сил и моментов блок использует ориентацию Z-Up систем координат шины и колеса.

Оси системы координат шины (_XT, _YT, _ZT) закреплены в опорной раме, прикрепленной к шине. Начало координат находится в контакте шины с землей.
Оси системы координат колеса (_XW, _YW, _ZW) фиксируются в опорной раме, прикрепленной к колесу. Начало координат находится в центре колеса.

Ориентация Z-Up ^[1 ]

Z-Up tire and wheel coordinate systems showing wheel plane and road plane

Тормоза

Диск

Если задан параметр «Тип тормоза» Discблок реализует дисковый тормоз. На этом рисунке показаны вид сбоку и спереди дискового тормоза.

Front and side view of disc brake, showing pad, disc, and caliper

Дисковый тормоз преобразует давление в тормозном цилиндре в силу. Дисковый тормоз прикладывает усилие к среднему радиусу тормозной колодки.

Блок использует эти уравнения для вычисления тормозного момента дискового тормоза.

$T = \begin{matrix} \frac{{_{}^{}_{}_{}}{} мкPāBa2RmNpads4 при \\ \frac{_{N≠0μstaticPπBa2RmNpads4,}_{}^{когда}_{N}_{= 0}}{} \end{matrix}$

$Rm \frac{= Ro}{+}$ Ri2

Уравнения используют эти переменные.

T	Тормозной момент
P	Приложенное тормозное давление
N	Скорость колеса
_Npads	Количество тормозных колодок в узле дискового тормоза
_μstatic	Коэффициент статического трения дисковой площадки-ротора
μ	Коэффициент кинетического трения дисковой площадки-ротора
_Ba	Диаметр отверстия тормозного привода
_{Комната}	Средний радиус приложения усилия тормозной колодки к тормозному ротору
_Ro	Внешний радиус тормозной колодки
_Ri	Внутренний радиус тормозной колодки

Барабан

Если задан параметр «Тип тормоза» Drumблок реализует статический (стационарный) симплексный барабанный тормоз. Симплексный барабанный тормоз состоит из одного двустороннего гидропривода и двух тормозных колодок. Тормозные колодки не имеют общего шарнирного пальца.

Симплексная модель барабанного тормоза использует приложенную силу и геометрию тормоза для расчета чистого крутящего момента для каждой тормозной колодки. Модель барабана предполагает, что приводы и геометрия колодки симметричны для обеих сторон, позволяя использовать единый набор параметров геометрии и трения для обеих колодок.

Блок реализует уравнения, полученные из этих уравнений в основах элементов машины.

$\begin{array}{l} _{Trshoe} = \frac{(½ мккр (_{} cosü 2 -_{}_{}^{}}{cosun1) Ba22μ (_{} 2r (_{} cosstart2 -^{}_{cosstart1}) +^{a}_{(} cos2ü 2 -_{}_{} cos2start1)) +_{} ar (_{2start1}} - \\ _{2ü 2 +} \frac{sin2start2 -_{} sin2start1))_{}_{}^{}}{PTlshoe = ({½ мккр}_{} (_{cosü 2} -^{cosun1})_{} {Ba2}^{−}_{} 2λ (2λ (2r (_{}_{}_{}_{}} \end{array}$

$T = \begin{matrix} _{{} {Trshoe}_{+} Tlshoe при N≠0 ( Trshoe + \\ _{Tlshoe)}_{} мкстатически, \frac{_{когда N}}{} = 0 \end{matrix}$

Side view of drum brake

Уравнения используют эти переменные.

T	Тормозной момент
P	Приложенное тормозное давление
N	Скорость колеса
_μstatic	Коэффициент статического трения дисковой площадки-ротора
μ	Коэффициент кинетического трения дисковой площадки-ротора
_Trshoe	Тормозной момент правой колодки
_Tlshoe	Тормозной момент левой колодки
a	Расстояние от центра барабана до центра оси шарнира колодки
c	Расстояние от центра оси шарнира колодки до соединения тормозного привода на тормозной колодке
r	Внутренний радиус барабана
_Ba	Диаметр отверстия тормозного привода
_Θ1	Угол от центра оси шарнира колодки до начала материала тормозной колодки на колодке
_Θ2	Угол от центра оси шарнира колодки до конца материала тормозной колодки на колодке

Нанесенный на карту

Если задан параметр «Тип тормоза» Mappedблок использует таблицу поиска для определения тормозного момента.

$T = \begin{matrix} _{{} fbrake (P, N ) при N≠0 ( мкстатически ) \\ \frac{_{fbrake (P,}}{} N)_{при} N = 0 \end{matrix}$

Уравнения используют эти переменные.

T	Тормозной момент
$_{fbreake}^{} (P,$ N)	Таблица поиска тормозного момента
P	Приложенное тормозное давление
N	Скорость колеса
_μstatic	Коэффициент трения поверхности поверхности контакта барабана в статических условиях
μ	Коэффициент трения поверхности раздела диск-подушка-ротор

Справочная таблица для тормозного момента, $_{fbreake}^{} (P,$ N), является функцией приложенного тормозного давления и скорости колеса, где:

T - тормозной момент в Н· м.
Р - давление торможения, в бар.
N - частота вращения колеса, в об/мин.

Plot of brake torque as a function of wheel speed and applied brake pressure

Порты

Вход

развернуть все

`BrkPrs` - Тормозное давление
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Давление тормозов, в Па.

Вектор - число колес, N, на 1. Если задано скалярное значение, блок предполагает, что число штурвалов равно единице.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, для параметра Brake Type укажите один из следующих типов:

Disc
Drum
Mapped

`AxlTrq` - Крутящий момент оси
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Крутящий момент оси, _Та, вокруг оси вращения колеса, в Н· м.

`Vx` - Продольная скорость
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Продольная скорость оси, _Vx, вдоль оси х, закрепленной на шине, в м/с.

`Vy` - Поперечная скорость
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Поперечная скорость оси, _Vy, вдоль оси y, зафиксированной в шине, в м/с.

`Camber` - Угол развала
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Угол развала, ɣ, в рад.

`YawRate` - Угловая скорость шины
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Угловая скорость шины, r, вокруг фиксированной z-оси шины (скорость рыскания), в рад/с.

`Prs` - Давление накачки шины
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Давление накачки шин, _пи, в Па.

`Gnd` - Смещение грунта
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Перемещение грунта вдоль оси z, зафиксированной в шине, в м. Положительный ввод обеспечивает подъем колеса.

`Fext` - Усилие на ось, приложенное к шине
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Усилие оси, приложенное к шине, _Fxt, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве (положительный ввод сжимает шину), в Н.

`ScaleFctrs` - Масштабный коэффициент
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Масштабный коэффициент для учета изменений коэффициента трения.

Продукция

развернуть все

`Info` - Блочные данные
автобус

Блочные данные, возвращаемые как сигнал шины, содержащий эти блочные значения.

Сигнал	Описание	Единицы
`AxlTrq`	Крутящий момент оси вокруг оси Y, закрепленной на колесе	Н· м
`Omega`	Угловая скорость колеса вокруг фиксированной оси y	рад/с
`Fx`	Продольное усилие транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на шине	N
`Fy`	Боковое усилие транспортного средства вдоль оси Y, закрепленной в шине	N
`Fz`	Вертикальное усилие транспортного средства вдоль оси Z, закрепленной на шине	N
`Mx`	Опрокидывающий момент вокруг закрепленной в шине оси x	Н· м
`My`	Крутящий момент сопротивления качению вокруг оси Y, закрепленной в шине	Н· м
`Mz`	Выравнивающий момент вокруг оси Z, закрепленной в шине	Н· м
`Vx`	Продольная скорость транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на шине	м/с
`Vy`	Поперечная скорость транспортного средства вдоль оси Y, закрепленной на шине	м/с
`Re`	Загруженный эффективный радиус	m
`Kappa`	Коэффициент продольного проскальзывания	НА
`Alpha`	Угол бокового проскальзывания	радиус
`a`	Длина половины контактного сегмента	m
`b`	Контактное поле половинной ширины	m
`Gamma`	Угол развала	радиус
`psidot`	Угловая скорость шины вокруг оси z (скорость рыскания)	рад/с
`BrkTrq`	Тормозной момент вокруг оси y, закрепленной на транспортном средстве	Н· м
`BrkPrs`	Давление тормоза	Pa
`z`	Вертикальное перемещение оси вдоль оси Z, закрепленной на шине	m
`zdot`	Вертикальная скорость оси вдоль оси Z, закрепленной в шине	м/с
`Gnd`	Перемещение грунта вдоль оси Z, закрепленной в шине (положительный ввод обеспечивает подъем колеса)	m
`GndFz`	Вертикальная сила боковины на земле вдоль оси Z, закрепленной на шине	N
`Prs`	Давление накачки шины	Pa

`Omega` - Угловая скорость колеса
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Угловая скорость колеса, λ, вокруг фиксированной колесом оси y, в рад/с.

`Fx` - Усилие продольной оси
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Продольная сила, действующая на ось _Fx вдоль оси х, зафиксированной в шине, в N. Положительная сила действует для перемещения транспортного средства вперед.

`Fy` - Сила поперечной оси
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Боковая сила, действующая на ось Fy вдоль оси y, зафиксированной в шине, в Н.

`Fz` - Сила вертикальной оси
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Вертикальная сила, действующая на ось, _Fz, вдоль неподвижной оси z шины, в Н.

`Mx` - Опрокидывающий момент
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Продольный момент, действующий на ось, _Mx, вокруг неподвижной оси х шины, в Н· м.

`My` - Катящийся резистивный момент
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Боковой момент, воздействующий на ось, _Му, вокруг зафиксированной в шине оси Y, в Н· м.

`Mz` - Выравнивающий момент
`scalar` | `N`около-`1` вектор

Вертикальный момент, действующий на ось, _Mz, вокруг неподвижной оси z шины, в Н· м.

Параметры

развернуть все

Параметры блока

`Brake Type` - Выберите тип
`None` | `Disc` | `Drum` | `Mapped`

Используйте параметр «Тип тормоза» для выбора тормоза.

Цель	Настройка типа тормоза
Без торможения	`None`
Реализовать тормоз, преобразующий давление тормозного цилиндра в тормозное усилие	`Disc`
Реализовать симплексный барабанный тормоз, преобразующий приложенную силу и геометрию тормоза в чистый тормозной момент	`Drum`
Реализовать таблицу поиска, которая является функцией скорости колеса и приложенного тормозного давления	`Mapped`

`Rolling Resistance` - Выберите тип
`None` (по умолчанию) | `Pressure and velocity` | `ISO 28580` | `Magic Formula` | `Mapped torque`

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Ничего
`Pressure and velocity`	Метод в методологии ступенчатого выбега для измерения сопротивления качению шины. Сопротивление качению является функцией давления в шине, нормальной силы и скорости.
`ISO 28580`	Метод, указанный в ISO 28580:2018, Метод измерения сопротивления качению легковых автомобилей, грузовых автомобилей и шин - Испытание в одной точке и корреляция результатов измерений.
`Magic Formula`	Уравнения магических формул из 4.E70 в Tire и Vehicle Dynamics. Магическая формула - эмпирическое уравнение, основанное на коэффициентах подгонки.
`Mapped torque`	Таблица поиска, которая является функцией продольной скорости нормальной силы и оси вращения.

Зависимости

Выбор	Параметры
`Pressure and velocity`	Коэффициент силы, независимый от скорости, aMy Компонент силы линейной скорости, bMy Компонент силы квадратичной скорости, cMy Показатель давления в шинах, alphaMy Показатель нормальной силы, betaMy
`ISO 28580`	Сила паразитных потерь, Fpl Постоянная сопротивления качению, Cr Коэффициент термокоррекции, Кт Измеренная температура, Tmeas Сила паразитных потерь, Fpl Температура окружающей среды, Tamb
`Magic Formula`	Коэффициент крутящего момента сопротивления качению, QSY Коэффициент сопротивления качению продольной силой, QSY2 Коэффициент сопротивления качению с линейной скоростью вращения, QSY3 Коэффициент сопротивления качению при скорости вращения в квадрате, QSY4 Крутящий момент сопротивления качению в квадрате, QSY5 Крутящий момент сопротивления качению в квадрате развала на основе нагрузки, QSY6 Нормальный коэффициент сопротивления качению под нагрузкой, QSY7 Коэффициент сопротивления качению под давлением, QSY8 Коэффициент масштабирования сопротивления качению, lam_My
`Mapped torque`	Точки останова скорости по оси вращения, VxMy Нормальные силовые точки останова, FzMy Карта крутящего момента сопротивления качению, MyMap

`Vertical Motion` - Выберите тип
`None` (по умолчанию) | `Mapped stiffness and damping`

Чтобы рассчитать вертикальное движение, задайте один из этих параметров.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Блок передает приложенные усилия шасси непосредственно на расчеты сопротивления качению и продольной силы.
`Mapped stiffness and damping`	Вертикальное движение зависит от жесткости и демпфирования колеса. Жесткость является функцией смещения боковой стенки шины и давления. Демпфирование является функцией скорости и давления боковой стенки шины.

Выбор Включает эти параметры

Выбор	Включает эти параметры
`Mapped stiffness and damping`	Масса колеса, МАССА Начальное перемещение шины, zo Начальная скорость, zdoto Начальная вертикальная скорость колеса (неподвижная рама колеса), zdoto Точки останова вертикального отклонения, zFz Точки останова давления, pFz Сила из-за отклонения, Fzz Точки останова вертикальной скорости, zdotFz Сила из-за скорости, Fzzdot

Mapped stiffness and damping

Масса колеса, МАССА

Начальное перемещение шины, zo

Начальная скорость, zdoto

Начальная вертикальная скорость колеса (неподвижная рама колеса), zdoto

Точки останова вертикального отклонения, zFz

Точки останова давления, pFz

Сила из-за отклонения, Fzz

Точки останова вертикальной скорости, zdotFz

Сила из-за скорости, Fzzdot

Продольные и боковые

`Longitudinal stiffness, Ckappa` - Продольная жесткость
`1e7` (по умолчанию) | `scalar`

Продольная жесткость, _Кн, в Н.

`Lateral stiffness per slip angle, Calpha` - Поперечная жесткость
`4.5e4` (по умолчанию) | `scalar`

Поперечная жесткость на угол скольжения, _Cα, в Н/рад.

`Camber stiffness, Cgamma` - Жесткость развала
`1e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость развала, _Cɣ, в Н/рад.

`Kinematic friction, muMin` - Трение
`.8` (по умолчанию) | `scalar`

Кинематическое трение, _мкк, безразмерное.

`Static friction, muMax` - Трение
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Статическое трение, _мкс, безразмерное.

`Longitudinal relaxation length, Lrelx` - Длина
`.05` (по умолчанию) | `scalar`

Длина продольной релаксации, _Lrex, в м.

`Lateral relaxation length, Lrely` - Длина
`.15` (по умолчанию) | `scalar`

Длина боковой релаксации, _Lrely, в м/рад.

Вращение

`Rotational damping, br` - Демпфирование
`1e-3` (по умолчанию) | `scalar`

Ротационное демпфирование, br, в Н· м· с/рад.

`Rotational inertia (rolling axis), IYY` - Инерция
`0.74` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция вращения (ось качения), IYY, в кг· м ^ 2.

`Initial rotational velocity, omegao` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость вращения, в рад/с.

`Unloaded radius, UNLOADED_RADIUS` - Радиус
`0.309384029954441` (по умолчанию) | `scalar`

Незагруженный радиус, в м.

Давление и скорость

`Velocity independent force coefficient, aMy` - Коэффициент силы
`8e-4` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент силы, не зависящий от скорости, а, в с/м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). Pressure and velocity.

`Linear velocity force component, bMy` - Компонент силы
`.001` (по умолчанию) | `scalar`

Компонент силы линейной скорости, b, в с/м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). Pressure and velocity.

`Quadratic velocity force component, cMy` - Компонент силы
`1.6e-4` (по умолчанию) | `scalar`

Компонент силы квадратичной скорости, c, в с ^ 2/м ^ 2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). Pressure and velocity.

`Tire pressure exponent, alphaMy` - Показатель давления
`-0.003` (по умолчанию) | `scalar`

Показатель давления в шинах, ɑ, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). Pressure and velocity.

`Normal force exponent, betaMy` - Показатель силы
`0.97` (по умолчанию) | `scalar`

Нормальная экспонента силы, β, безразмерность.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). Pressure and velocity.

ISO 28580

`Parasitic losses force, Fpl` - Потеря силы
`10` (по умолчанию) | `scalar`

Паразитная потеря силы, _Fpl, у N.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). ISO 28580.

`Rolling resistance constant, Cr` - Константа
`1e-3` (по умолчанию) | `scalar`

Постоянная сопротивления качению, _Cr, в Н/кН. ISO 28580 определяет единицу сопротивления качению как один ньютон тягового сопротивления для каждого килоньютона нормальной нагрузки.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). ISO 28580.

`Thermal correction factor, Kt` - Поправочный коэффициент
`.008` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент термокоррекции, _Kt, в 1/degC.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). ISO 28580.

`Measured temperature, Tmeas` - Температура
`298.15` (по умолчанию) | `scalar`

Измеренная температура, _Tmeas, в К.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). ISO 28580.

`Ambient temperature, Tamb` - Температура
`298.15` (по умолчанию) | `scalar`

Измеренная температура, _Tamb, в К.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). ISO 28580.

`Input ambient temperature` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Tamb.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите параметр Сопротивление качению (Rolling Resistance). ISO 28580.

Волшебная формула