Кузов транспортного средства 3DOF три оси

Трехосный кузов транспортного средства с продольным, боковым и рыскательным движением

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/кузов транспортного средства

Описание

Блок кузова транспортного средства 3DOF трех осей реализует жесткую трехосную модель кузова транспортного средства для расчета продольного, бокового и рыскательного движения. Блок учитывает силу реакции на ось и сцепку из-за ускорения массы кузова транспортного средства, аэродинамического сопротивления и рулевого управления.

Используйте этот блок в исследованиях динамики транспортного средства и автоматического вождения для моделирования неголономного движения транспортного средства, когда шаг транспортного средства, крен и вертикальное движение не являются значимыми.

Используйте параметр Дорожка транспортного средства (Vehicle track), чтобы указать количество дорожек.

Настройка пути для транспортного средства Внедрение

Настройка пути для транспортного средства	Внедрение
`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии осей. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
`Dual`	Силы действуют в местах жесткой точки оси.

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии осей.
Передача поперечной нагрузки отсутствует.

Dual

Силы действуют в местах жесткой точки оси.

Параметр «Силы моста» используется для задания типа силы.

Настройка сил на ось Внедрение

Настройка сил на ось	Внедрение
`External longitudinal velocity`	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Формирование данных сигнала виртуального датчика. Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании. Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости. Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства. Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства. Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

External longitudinal velocity

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Формирование данных сигнала виртуального датчика.
- Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании.
- Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости.
- Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства.
Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства.
Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

Чтобы создать дополнительные входные порты, в разделе Входные сигналы выберите эти параметры блока.

Параметр панели входных сигналов	Входной порт	Описание
Рулевое управление передним колесом	`WhlAngF`	Угол переднего колеса, _δF
Рулевое управление среднего колеса	`WhlAngM`	Угол среднего колеса, _δМ
Рулевое управление задним колесом	`WhlAngR`	Угол заднего колеса, _δR
Внешний ветер	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY и _WZ, в инерциальной системе отсчета
Внешнее трение	`Mu`	Коэффициент трения
Внешние силы	`FExt`	Внешнее усилие на центр тяжести транспортного средства (CG), _Fx, _Fy и _{Fz в} неподвижной раме транспортного средства
Внешние моменты	`MExt`	Внешний момент о транспортном средстве CG, _Mx, _My и _Mz в неподвижной раме транспортного средства
Фронтальные замковые силы	`FhF`	Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте расположения передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты передней заминки	`MhF`	Момент сцепки в месте передней сцепки, _МгFx, _МгFy и _МгFz, о неподвижной раме транспортного средства
Усилия задней сцепки	`FhR`	Усилие сцепления, приложенное к кузову в заднем положении сцепления, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты задней сцепки	`MhR`	Момент сцепки в заднем положении сцепки, _МгРх, _МгРу и _МгРц, о неподвижной раме транспортного средства
Исходное продольное положение	`X_o`	Первоначальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х
Начальный угол рыскания	`psi_o`	Первоначальное вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)
Начальная продольная скорость	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на транспортном средстве
Начальная скорость рыскания	`r_o`	Начальная угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)
Исходное боковое положение	`Y_o`	Первоначальное перемещение КР транспортного средства вдоль оси Y, зафиксированной на земле
Температура воздуха	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Эта опция используется для изменения температуры во время выполнения.
Начальная поперечная скорость	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси y транспортного средства

Теория

Для определения движения транспортного средства блок решает плоские динамические уравнения движения жесткого тела.

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок решает уравнения плоской динамики жесткого тела для определения продольного движения транспортного средства. Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal velocity`блок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения.
Внешние силы	Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG. Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок поддерживает равновесие тангажа и крена.
Силы шины	Блок использует соотношение локальных, продольных и боковых скоростей для определения углов скольжения. Блок использует углы поворота для преобразования сил шины в неподвижную раму транспортного средства. Если для параметра «Силы оси» задано значение `External forces`блок предполагает, что внешние силы находятся в неподвижной раме транспортного средства в месте расположения осевого колеса.

Динамика

Блок решает уравнения плоской динамики жесткого тела для определения продольного движения транспортного средства. Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal velocityблок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения.

Внешние силы

Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG.

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок поддерживает равновесие тангажа и крена.

Силы шины

Блок использует соотношение локальных, продольных и боковых скоростей для определения углов скольжения.

Блок использует углы поворота для преобразования сил шины в неподвижную раму транспортного средства.

Если для параметра «Силы оси» задано значение External forcesблок предполагает, что внешние силы находятся в неподвижной раме транспортного средства в месте расположения осевого колеса.

Одноколейное

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at single track suspension locations

Двухколейное

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at dual track suspension locations

В иллюстрациях используются эти переменные.

a, b, c	Продольное расстояние между передней, средней и задней осями соответственно от нормальной точки проекции КР транспортного средства на плоскость общей оси
h	Высота CG транспортного средства над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
гд	Высота сцепки над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
горячекатаный	Продольное расстояние сцепки от нормальной точки проекции КР транспортного средства на плоскость общей оси
hl	Боковое расстояние от центра масс до сцепки вдоль закрепленной на транспортном средстве оси Y.
wf, wm, wr	Ширина передней, средней и задней дорожек соответственно

Сопротивление

Эта таблица суммирует реализацию блока для вычисления перетаскивания.

Вычисление	Описание
Преобразование координат	Блок преобразует скорости ветра из инерционной рамы в неподвижную раму транспортного средства.
Силы перетаскивания	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости CG транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления.
Моменты перетаскивания	Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания.

Динамика жесткости и релаксации боковых углов

Чтобы включить динамические параметры привязанной жесткости угла и длины релаксации, задайте для параметра Силы оси значение External longitudinal force или External longitudinal velocity.

Параметры настройки		Описание
Привязанная жесткость угла	Включить динамику длины релаксации	Описание
`Off` (по умолчанию)	`On` (по умолчанию)	Блок использует постоянные угловые значения жесткости. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации приближается к эффективной угловой силе жесткости, которая является функцией перемещения колеса.
`On`	`On` (по умолчанию)	Блок использует таблицы поиска, которые являются функциями данных жесткости угла и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации приближается к эффективной угловой силе жесткости, которая является функцией перемещения колеса.
`Off` (по умолчанию)	`Off`	Блок использует постоянные угловые значения жесткости.

Порты

Вход

развернуть все

`WhlAngF` - Углы поворота переднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота переднего колеса, _δF, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скалярный - `1`
`Dual`	$_{δF} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δflδfr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δflδfr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Управление передним колесом.

`WhlAngM` - Углы поворота среднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота среднего колеса, _δМ, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	_δM	Скалярный - `1`
`Dual`	$_{δM} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δmlδmr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δmlδmr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Рулевое управление среднего колеса.

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота заднего колеса, _δR, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скалярный - `1`
`Dual`	$_{δR} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δrlδrr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δrlδrr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Управление задним колесом.

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Axle forces значение External longitudinal velocity.

`FwF` - Суммарное усилие на передние колеса
`scalar` | `array`

Усилие на передние колеса, _FwF, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на переднем колесе	$FwF =_{}$ Fxf	Скалярный - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на переднем колесе	$FwF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxFyf ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxFyf$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на передних колесах	$FwF = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxflFxfr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxflFxfr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на передних колесах	$FwF = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxflFxfrFyFlFyfr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwM` - Суммарное усилие на средние колеса
`scalar` | `array`

Усилие на средних колесах, _FwM, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на среднем колесе	$FwM =_{}$ Fxr	Скалярный - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на среднем колесе	$FwM = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxmFym ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxmFym$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на средних колесах	$FwM = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxmlFxmr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxmlFxmr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на средних колесах	$FwM = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxmlFxmrFymlFymr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` - Суммарное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

Усилие на задние колеса, _FwR, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на заднем колесе	$FwR =_{}$ Fxr	Скалярный - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на заднем колесе	$FwR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxrFyr ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxrFyr$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на задних колесах	$FwR = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxrlFxrr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxrlFxrr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на задних колесах	$FwR = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxrlFxrrFyrr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` - Внешнее усилие на транспортном средстве CG
`array`

Внешние усилия, приложенные к транспортному средству CG, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в неподвижной раме транспортного средства, в N. Размеры сигнальной матрицы: [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешние силы.

`MExt` - Внешний момент о КР транспортного средства
`array`

Внешний момент о транспортном средстве CG, _Mx, _My, _Mz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н· м. Размеры сигнальной матрицы: [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешние моменты.

`Fh` - Сила сцепления с корпусом
`array`

Усилие сцепления, приложенное к кузову в месте соединения, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент заминки о теле
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, около неподвижной рамы транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с. Размеры сигнальной матрицы: [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешний ветер.

`Mu` - Коэффициент трения шины
`array`

Коэффициент трения шины, λ, безразмерный.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	$Mu = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \end{matrix} мкфмкммкр] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \\ _{} \end{matrix}$ мкфмкммкр]	Массив - `[1x3]` или `[3x1]`
`Dual`	$Mu = \begin{matrix} _{} & _{} \\ _{} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ [	Массив - `[3x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешнее трение.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Температура воздуха.

`X_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальное продольное положение.

`Y_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Y, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальное боковое положение.

`xdot_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Входные сигналы выберите Начальная продольная скорость

`ydot_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальная поперечная скорость.

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальный угол рыскания.

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания) в рад/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals (Входные сигналы) выберите Initial yaw rate (Начальная скорость рыскания).

Продукция

развернуть все

`Info` - Данные о транспортных средствах
автобус

Данные транспортного средства, возвращаемые в виде сигнала шины, содержащего эти значения блоков.

Сигнал						Описание	Стоимость	Единицы
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение КР транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)	`0`	радиус
			`theta`			Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)	`0`	радиус
			`psi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)	Вычисленный	радиус
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Z, зафиксированной на земле	`0`	м/с
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение среднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение среднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение среднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Смещение среднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Смещение среднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Смещение среднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего левого колеса по закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепки прицепа от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Сцепка прицепа смещена от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения сцепки прицепа вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения сцепки прицепа по оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси х (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси y транспортного средства (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	рад/с
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Hitch`	`Fx`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом среднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом среднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на левом среднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом среднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом среднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом среднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на левое заднее колесо вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом заднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
			`My`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
`Drag`		`Mx`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`My`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
`Ext`		`Mx`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	Н· м
		`My`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
`Hitch`		`Mx`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг неподвижной оси X транспортного средства	`0`	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	`0`	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота переднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота переднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение среднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение среднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение среднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Смещение среднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Смещение среднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение среднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Средний угол поворота левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngRR`			Средний угол поворота правого колеса	Вычисленный	радиус
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`Hitch`	`Disp`		`x`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Смещение сцепки от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
`Pwr`	`Ext`				Прикладываемое внешнее питание	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потеря питания из-за заминки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря мощности из-за перетаскивания	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства, смещенное от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на земле	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус

Сигнал			Описание	Стоимость	Единицы
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Сила продольного усилия, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Сила боковой силы, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешняя сила момента рыскания	Вычисленный	W
		`PwrFwFLx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFLy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMLx`	Продольное усилие, приложенное к средней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMLy`	Боковое усилие, приложенное к средней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMRx`	Продольное усилие, приложенное к средней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMRy`	Боковое усилие, приложенное к средней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLx`	Продольное усилие, приложенное к мощности задней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRx`	Продольное усилие, приложенное к мощности задней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней правой оси	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Сила бокового сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Сила момента шага перетаскивания	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения поперечной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращательного рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

`ydot` - Поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

`psi` - Yaw
`scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства, r, относительно неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания), в рад/с.

`FzF` - Нормальное усилие на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальное усилие на переднюю ось	$FzF =_{}$ Fzf	Скалярный - `1`
`Dual`	Нормальная сила на правом и левом передних колесах	$FzF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzflFzfr]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single (bicycle)

Нормальное усилие на переднюю ось

$FzF =_{}$ Fzf

Скалярный - 1

Dual

Нормальная сила на правом и левом передних колесах

$FzF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzflFzfr]

Массив - [1x2]

`FzM` - Нормальное усилие на средних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на средних колесах, _FzM, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальное усилие на среднюю ось	$FzM =_{}$ Fzm	Скалярный - `1`
`Dual`	Нормальная сила на правом и левом среднем колесе	$FzM = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzmlFzrl]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single (bicycle)

Нормальное усилие на среднюю ось

$FzM =_{}$ Fzm

Скалярный - 1

Dual

Нормальная сила на правом и левом среднем колесе

$FzM = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzmlFzrl]

Массив - [1x2]

`FzR` - Нормальное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальное усилие на задние колеса, _FzR, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальное усилие на заднем колесе	$FzR =_{}$ Fzr	Скалярный - `1`
`Dual`	Нормальное усилие на правом и левом задних колесах	$FzR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzrlFzrr]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single (bicycle)

Нормальное усилие на заднем колесе

$FzR =_{}$ Fzr

Скалярный - 1

Dual

Нормальное усилие на правом и левом задних колесах

$FzR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzrlFzrr]

Массив - [1x2]

Параметры

развернуть все

Варианты

`Vehicle track` - Количество транспортных путей
`Dual` (по умолчанию) | `Single (bicycle)`

Используйте параметр Дорожка транспортного средства (Vehicle track), чтобы указать количество дорожек.

Настройка пути для транспортного средства Внедрение

Настройка пути для транспортного средства	Внедрение
`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии осей. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
`Dual`	Силы действуют в местах жесткой точки оси.

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии осей.
Передача поперечной нагрузки отсутствует.

Dual

Силы действуют в местах жесткой точки оси.

`Axle forces` - Тип осевого усилия
`External longitudinal velocity` (по умолчанию) | `External longitudinal forces` | `External forces`

Параметр «Силы моста» используется для задания типа силы.

Настройка сил на ось Внедрение

Настройка сил на ось	Внедрение
`External longitudinal velocity`	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Формирование данных сигнала виртуального датчика. Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании. Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости. Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства. Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства. Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

External longitudinal velocity

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Формирование данных сигнала виртуального датчика.
- Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании.
- Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости.
- Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства.
Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства.
Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта WhlAngF.

`Middle wheel steering` — `WhlAngM` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WhlAngM.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WhlAngR.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WindXYZ.

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Mu.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси значение External longitudinal forces или External forces.

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта MExt.

`Hitch forces` — `Fh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта Fh.

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Укажите, чтобы создать входной порт Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт xdot_o.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси значение External longitudinal forces или External forces.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт r_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт Y_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт AirTemp.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт ydot_o.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF, безразмерное.

`Number of wheels on middle axle, NM` - Число средних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на средней оси, _NM, безразмерное.

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR, безразмерное.