3DOF кузова прицепа

Кузов прицепа с продольным, боковым и рыскательным движением

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/кузов транспортного средства

Описание

Блок 3DOF кузова прицепа реализует жесткую двухосную или трехосную модель кузова прицепа для расчета продольного, бокового и рыскательного движения. Настройте блок для одной или двух дорожек. Блок учитывает силы реакции на ось и сцепку из-за ускорения прицепа, аэродинамического сопротивления и рулевого управления.

Используйте этот блок в исследованиях динамики транспортного средства и автоматического вождения для моделирования неголономного движения транспортного средства, когда шаг транспортного средства, крен и вертикальное движение не являются значимыми.

Используйте параметр Дорожка транспортного средства (Vehicle track), чтобы указать количество дорожек.

Настройка пути для транспортного средства	Внедрение
`Single 2-axle`	Прицеп с одноколейным и двумя осями. Силы действуют вдоль центральной линии осей. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
`Dual 2-axle`	Прицеп с двухколейным и двумя осями. Силы действуют в местах жесткой точки оси.
`Single 3-axle`	Прицеп с одноколейным и тремя осями. Силы действуют вдоль центральной линии осей. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
`Dual 3-axle` (по умолчанию)	Прицеп с двойной колеей и тремя осями. Силы действуют в местах жесткой точки оси.

Параметр «Силы моста» используется для задания типа силы.

Настройка сил на ось Внедрение

Настройка сил на ось	Внедрение
`External longitudinal velocity`	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, а продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Формирование данных сигнала виртуального датчика. Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании. Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости. Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства. Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства. Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

External longitudinal velocity

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, а продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Формирование данных сигнала виртуального датчика.
- Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании.
- Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости.
- Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства.
Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства.
Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

Чтобы создать дополнительные входные порты, в разделе Входные сигналы выберите эти параметры блока.

Параметр панели входных сигналов	Входной порт	Описание
Рулевое управление передним колесом	`WhlAngF`	Угол переднего колеса, _δF
Рулевое управление среднего колеса	`WhlAngM`	Угол среднего колеса, _δМ
Рулевое управление задним колесом	`WhlAngR`	Угол заднего колеса, _δR
Внешний ветер	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY и _WZ, в инерциальной системе отсчета
Внешнее трение	`Mu`	Коэффициент трения
Внешние силы	`FExt`	Внешнее усилие на центр тяжести транспортного средства (CG), _Fx, _Fy и _{Fz в} неподвижной раме транспортного средства
Внешние моменты	`MExt`	Внешний момент о транспортном средстве CG, _Mx, _My и _Mz в неподвижной раме транспортного средства
Фронтальные замковые силы	`FhF`	Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте расположения передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты передней заминки	`MhF`	Момент сцепки в месте передней сцепки, _МгFx, _МгFy и _МгFz, о неподвижной раме транспортного средства
Усилия задней сцепки	`FhR`	Усилие сцепления, приложенное к кузову в заднем положении сцепления, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты задней сцепки	`MhR`	Момент сцепки в заднем положении сцепки, _МгРх, _МгРу и _МгРц, о неподвижной раме транспортного средства
Исходное продольное положение	`X_o`	Первоначальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х
Начальный угол рыскания	`psi_o`	Первоначальное вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)
Начальная продольная скорость	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на транспортном средстве
Начальная скорость рыскания	`r_o`	Начальная угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)
Исходное боковое положение	`Y_o`	Первоначальное перемещение КР транспортного средства вдоль оси Y, зафиксированной на земле
Температура воздуха	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Эта опция используется для изменения температуры во время выполнения.
Начальная поперечная скорость	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси y транспортного средства

Теория

Для определения движения транспортного средства блок решает плоские динамические уравнения движения жесткого тела.

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок решает уравнения плоской динамики жесткого тела для определения продольного движения транспортного средства. Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal velocity`блок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения.
Внешние силы	Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG. Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок поддерживает равновесие тангажа и крена.
Силы шины	Блок использует соотношение локальных, продольных и боковых скоростей для определения углов скольжения. Блок использует углы поворота для преобразования сил шины в неподвижную раму транспортного средства. Если для параметра «Силы оси» задано значение `External forces`блок предполагает, что внешние силы находятся в неподвижной раме транспортного средства в месте расположения осевого колеса.

Динамика

Блок решает уравнения плоской динамики жесткого тела для определения продольного движения транспортного средства. Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal velocityблок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения.

Внешние силы

Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG.

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок поддерживает равновесие тангажа и крена.

Силы шины

Блок использует соотношение локальных, продольных и боковых скоростей для определения углов скольжения.

Блок использует углы поворота для преобразования сил шины в неподвижную раму транспортного средства.

Если для параметра «Силы оси» задано значение External forcesблок предполагает, что внешние силы находятся в неподвижной раме транспортного средства в месте расположения осевого колеса.

Одноколейный - три оси

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at three axle locations

Одноколейная - две оси

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at two axle locations

Двухколейный - три оси

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at dual track three axle locations

Двухколейный - две оси

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at dual track two axle locations

В иллюстрациях используются эти переменные.

a, b, c	Продольное расстояние между передней, средней и задней осями соответственно от нормальной точки проекции КР транспортного средства на плоскость общей оси
h	Высота трактора CG над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
hh_f, hh_r	Высота передней и задней сцепки соответственно над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
dh_f, dh_r	Продольное расстояние передней и задней сцепки соответственно от нормальной точки проекции трактора КР на плоскость общей оси
wf, wm, wr	Ширина передней, средней и задней дорожек соответственно

Сопротивление

Эта таблица суммирует реализацию блока для вычисления перетаскивания.

Вычисление	Описание
Преобразование координат	Блок преобразует скорости ветра из инерционной рамы в неподвижную раму транспортного средства.
Силы перетаскивания	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости CG транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления.
Моменты перетаскивания	Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания.

Динамика жесткости и релаксации боковых углов

Чтобы включить динамические параметры привязанной жесткости угла и длины релаксации, задайте для параметра Силы оси значение External longitudinal forces или External longitudinal velocity.

Параметры настройки		Описание
Привязанная жесткость угла	Включить динамику длины релаксации	Описание
`Off` (по умолчанию)	`On` (по умолчанию)	Блок использует постоянные угловые значения жесткости. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации приближается к эффективной угловой силе жесткости, которая является функцией перемещения колеса.
`On`	`On` (по умолчанию)	Блок использует таблицы поиска, которые являются функциями данных жесткости угла и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации приближается к эффективной угловой силе жесткости, которая является функцией перемещения колеса.
`Off` (по умолчанию)	`Off`	Блок использует постоянные угловые значения жесткости.

Порты

Вход

развернуть все

`WhlAngF` - Углы поворота переднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота переднего колеса, _δF, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	_δF	Скалярный - `1`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	$_{δF} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δflδfr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δflδfr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Настройка пути для транспортного средства

Переменная

Размер сигнала

Single 2-axle

Single 3-axle

_δF

Скалярный - 1

Dual 2-axle

Dual 3-axle

$_{δF} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δflδfr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δflδfr} \end{matrix}]$

Массив - [1x2] или [2x1]

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Управление передним колесом.

`WhlAngM` - Углы поворота среднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота среднего колеса, _δМ, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single 3-axle`	_δM	Скалярный - `1`
`Dual 3-axle`	$_{δM} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δmlδmr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δmlδmr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установить дорожку транспортного средства в Single 3-axle или Dual 3-axle.
Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Рулевое управление среднего колеса.

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота заднего колеса, _δR, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	_δR	Скалярный - `1`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	$_{δR} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δrlδrr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δrlδrr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Настройка пути для транспортного средства

Переменная

Размер сигнала

Single 2-axle

Single 3-axle

_δR

Скалярный - 1

Dual 2-axle

Dual 3-axle

$_{δR} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δrlδrr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δrlδrr} \end{matrix}]$

Массив - [1x2] или [2x1]

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Управление задним колесом.

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Axle forces значение External longitudinal velocity.

`FwF` - Суммарное усилие на передние колеса
`scalar` | `array`

Усилие на передние колеса, _FwF, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на переднем колесе	$FwF =_{}$ Fxf	Скалярный - `1`
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на переднем колесе	$FwF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxFyf ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxFyf$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на передних колесах	$FwF = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxflFxfr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxflFxfr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на передних колесах	$FwF = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxflFxfrFyFlFyfr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwM` - Суммарное усилие на средние колеса
`scalar` | `array`

Усилие на средних колесах, _FwM, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 3-axle`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на среднем колесе	$FwM =_{}$ Fxr	Скалярный - `1`
`Single 3-axle`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на среднем колесе	$FwM = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxmFym ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxmFym$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 3-axle`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на средних колесах	$FwM = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxmlFxmr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxmlFxmr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 3-axle`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на средних колесах	$FwM = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxmlFxmrFymlFymr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите:

Путь транспортного средства к Single 3-axle или Dual 3-axle.
Осевые усилия к External longitudinal forces или External forces.

`FwR` - Суммарное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

Усилие на задние колеса, _FwR, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на заднем колесе	$FwR =_{}$ Fxr	Скалярный - `1`
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на заднем колесе	$FwR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxrFyr ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxrFyr$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на задних колесах	$FwR = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxrlFxrr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxrlFxrr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на задних колесах	$FwR = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxrlFxrrFyrr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` - Внешнее усилие на транспортном средстве CG
`array`

Внешние усилия, приложенные к транспортному средству CG, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в неподвижной раме транспортного средства, в N. Размеры вектора сигнала: [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Внешние силы.

`MExt` - Внешний момент о КР транспортного средства
`array`

Внешний момент о транспортном средстве CG, _Mx, _My, _Mz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н· м. Размеры вектора сигнала: [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Внешние моменты.

`FhF` - Усилие передней сцепки на корпусе
`array`

Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте расположения передней сцепки, _FhFx, _FhFy, _FhFz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Front hitch forces.

`MhF` - Момент передней заминки о корпусе
`array`

Момент сцепки в месте передней сцепки, _МгFx, _МгFy, _МгFz, около неподвижной рамы транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Front hitch moments.

`FhR` - Усилие задней сцепки на кузове
`array`

Усилие сцепления, приложенное к кузову в месте расположения задней сцепки, _FhRx, _FhRy, _FhRz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Задние усилия сцепления.

`MhR` - Момент заднего зацепа о кузове
`array`

Момент сцепки в заднем месте сцепки, _МгРх, _МгРу, _МгРц, о неподвижной раме транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals (Входные сигналы) выберите Background hitch moments (Моменты сцепления сзади).

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz, по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с. Размеры вектора сигнала: 1-by-3 или 3-by-1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Внешний ветер.

`Mu` - Коэффициент трения шины
`array`

Коэффициент трения шины, мкм. Значение является безразмерным.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle`	Коэффициент трения на колесах	$Mu = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} мкфмкр] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ мкфмкр]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual 2-axle`	Коэффициент трения на колесах	$Mu = \begin{matrix} _{} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ [	Массив - `[2x2]`
`Single 3-axle`	Коэффициент трения на колесах	$Mu = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \end{matrix} мкфмкммкр] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \\ _{} \end{matrix}$ мкфмкммкр]	Массив - `[1x3]` или `[3x1]`
`Dual 3-axle`	Коэффициент трения на колесах	$Mu = \begin{matrix} _{} & _{} \\ _{} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ [	Массив - `[3x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Внешнее трение.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Температура воздуха.

`X_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Начальное продольное положение.

`Y_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Y, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Начальное боковое положение.

`xdot_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
В разделе Входные сигналы выберите Начальная продольная скорость

`ydot_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Начальная поперечная скорость.

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

Зависимости

Для включения этого порта в разделе Input signals (Входные сигналы) выберите Initial yaw angle (Начальный угол рыскания).

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания) в рад/с.

Зависимости

Для активизации этого порта в разделе Input signals (Входные сигналы) выберите Initial yaw rate (Начальная скорость рыскания).

Продукция

развернуть все

`Info` - Данные прицепа
автобус

Данные трейлера, возвращаемые в виде сигнала шины, содержащего эти значения блоков.

Сигнал						Описание	Стоимость	Единицы
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение КР транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)	`0`	радиус
			`theta`			Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)	`0`	радиус
			`psi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)	Вычисленный	радиус
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Z, зафиксированной на земле	`0`	м/с
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение среднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение среднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение среднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Смещение среднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Смещение среднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Смещение среднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего левого колеса по закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение кузова прицепа от плоскости оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение кузова прицепа от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение кузова прицепа от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения кузова прицепа вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения кузова прицепа вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения кузова прицепа вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
	`HitchF`	`Disp`	`X`			Передняя сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение передней сцепки прицепа от центральной плоскости вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Передняя сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения передней сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения передней сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения передней сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`HitchR`	`Disp`	`X`			Задняя сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Задняя сцепка прицепа смещена от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Задняя сцепка прицепа смещена от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения задней сцепки прицепа вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения задней сцепки прицепа вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения задней сцепки прицепа вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси х (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси y транспортного средства (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	рад/с
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Чистая сила, действующая на КР транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Чистая сила, действующая на КР транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Чистое усилие, приложенное к транспортному средству CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`HitchF`	`Fx`			Сила сцепления спереди, приложенная к кузову в месте соединения вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сцепления спереди, приложенная к кузову в месте соединения вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сцепления спереди, приложенная к кузову в месте соединения вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`HitchR`	`Fx`			Усилие задней сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Усилие задней сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Усилие задней сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом среднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом среднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом среднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом среднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом среднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом среднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на левое заднее колесо вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом заднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Тяговое усилие на КР транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Тяговое усилие на CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`My`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси Y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент тела на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
	`Drag`	`Mx`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси Х транспортного средства	`0`	Н· м
		`My`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
	`Ext`	`Mx`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	Н· м
		`My`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
	`HitchF`	`Mx`			Момент сцепки в месте расположения передней сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси x	`0`	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте расположения передней сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте расположения передней сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	`0`	Н· м
	`HitchR`	`Mx`			Момент сцепки в заднем положении сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси x	`0`	Н· м
		`My`			Момент сцепки в заднем положении сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в заднем положении сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	`0`	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота переднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота переднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение среднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение среднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение среднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Смещение среднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Смещение среднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение среднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Средний угол поворота левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngRR`			Средний угол поворота правого колеса	Вычисленный	радиус
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`HitchF`	`Disp`		`x`		Передняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Передняя сцепка, смещенная от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Передняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения передней сцепки вдоль оси x, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения передней сцепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения передней сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
`HitchR`	`Disp`		`x`		Задняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Задняя сцепка, смещенная от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Задняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения задней сцепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения задней сцепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения задней сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
`Pwr`	`Ext`				Прикладываемое внешнее питание	Вычисленный	W
	`HitchF`				Мощность передней сцепки	Вычисленный	W
	`HitchR`				Мощность задней сцепки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря мощности из-за перетаскивания	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Прицеп смещен от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Прицеп смещен от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения прицепа вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения прицепа вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения прицепа вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус

Сигнал			Описание	Стоимость	Единицы
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Сила продольного усилия, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Сила боковой силы, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешняя сила момента рыскания	Вычисленный	W
		`PwrFwFLx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFLy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMLx`	Продольное усилие, приложенное к средней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMLy`	Боковое усилие, приложенное к средней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMRx`	Продольное усилие, приложенное к средней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwMRy`	Боковое усилие, приложенное к средней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLx`	Продольное усилие, приложенное к мощности задней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRx`	Продольное усилие, приложенное к мощности задней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней правой оси	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Сила бокового сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Сила момента шага перетаскивания	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения поперечной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращательного рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость прицепа
`scalar`

Скорость CG прицепа вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

`ydot` - Поперечная скорость прицепа
`scalar`

Скорость CG прицепа вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

`psi` - Yaw
`scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства, r, вокруг неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания) в рад/с.

`FzF` - Нормальное усилие на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	Нормальное усилие на переднюю ось	$FzF =_{}$ Fzf	Скалярный - `1`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	Нормальная сила на передних колесах	$FzF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzflFzfr]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single 2-axle

Single 3-axle

Нормальное усилие на переднюю ось

$FzF =_{}$ Fzf

Скалярный - 1

Dual 2-axle

Dual 3-axle

Нормальная сила на передних колесах

$FzF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzflFzfr]

Массив - [1x2]

`FzM` - Нормальное усилие на средних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на средних колесах, _FzM, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 3-axle`	Нормальное усилие на средней оси	$FzM =_{}$ Fzm	Скалярный - `1`
`Dual 3-axle`	Нормальная сила на правом и левом среднем колесе	$FzM = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzmlFzrl]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single 3-axle

Нормальное усилие на средней оси

$FzM =_{}$ Fzm

Скалярный - 1

Dual 3-axle

Нормальная сила на правом и левом среднем колесе

$FzM = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzmlFzrl]

Массив - [1x2]

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите дорожку транспортного средства в значение Single 3-axle или Dual 3-axle.

`FzR` - Нормальное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальное усилие на задние колеса, _FzR, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single 2-axle` `Single 3-axle`	Нормальная сила на заднем колесе	$FzR =_{}$ Fzr	Скалярный - `1`
`Dual 2-axle` `Dual 3-axle`	Нормальное усилие на задних колесах	$FzR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzrlFzrr]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single 2-axle

Single 3-axle

Нормальная сила на заднем колесе

$FzR =_{}$ Fzr

Скалярный - 1

Dual 2-axle

Dual 3-axle

Нормальное усилие на задних колесах

$FzR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzrlFzrr]

Массив - [1x2]

`Fhz` - Нормальная составляющая сцепного усилия на корпусе
`scalar`

Нормальная сила сцепления, приложенная к кузову в месте соединения Fhz на оси z неподвижной рамы транспортного средства в N.

Если параметр Силы сцепления (Hitch forces) включен, блок смещает нормальную силу сцепления Fhz на значение компонента входного порта Fh вдоль оси z, зафиксированной на транспортном средстве.

Параметры

развернуть все

Варианты

`Vehicle track` - Тип пути транспортного средства
`Dual 3-axle` (по умолчанию) | `Single 2-axle` | `Single 3-axle` | `Dual 2-axle`

Используйте параметр Дорожка транспортного средства (Vehicle track), чтобы указать количество дорожек.

Настройка пути для транспортного средства	Внедрение
`Single 2-axle`	Прицеп с одноколейным и двумя осями. Силы действуют вдоль центральной линии осей. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
`Dual 2-axle`	Прицеп с двухколейным и двумя осями. Силы действуют в местах жесткой точки оси.
`Single 3-axle`	Прицеп с одноколейным и тремя осями. Силы действуют вдоль центральной линии осей. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
`Dual 3-axle` (по умолчанию)	Прицеп с двойной колеей и тремя осями. Силы действуют в местах жесткой точки оси.

`Axle forces` - Тип осевого усилия
`External forces` (по умолчанию) | `External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces`

Параметр «Силы моста» используется для задания типа силы.

Настройка сил на ось Внедрение

Настройка сил на ось	Внедрение
`External longitudinal velocity`	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, а продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Формирование данных сигнала виртуального датчика. Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании. Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости. Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства. Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства. Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

External longitudinal velocity

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, а продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Формирование данных сигнала виртуального датчика.
- Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании.
- Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости.
- Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства.
Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства.
Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WhlAngF.

`Middle wheel steering` — `WhlAngM` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WhlAngM.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите в поле Дорожка транспортного средства значение Single 3-axle или Dual 3-axle.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WhlAngR.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта WindXYZ.

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Mu.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта MExt.

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта Fh.

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта Mh.

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Fh.

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта X_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта psi_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта xdot_o.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси значение External longitudinal forces или External forces.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта r_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Y_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта AirTemp.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта ydot_o.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение является безразмерным.

`Number of wheels on middle axle, NM` - Число средних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на средней оси, _НМ. Значение является безразмерным.

Зависимости

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _НР. Значение является безразмерным.