В этом примере показано, как использовать трехосную сцепку для буксировки трехосного прицепа с трехосным трактором. Для управления и привода трактора модель использует синусоидальный волновой рулевой вход и крутящий момент оси, приложенный к задним колесам.
Для просмотра моделирования в среде визуализации 3D используется вариант 3D Монитор транспортного средства. Щелкните правой кнопкой мыши блок Монитор транспортного средства и выберите Вариант > Режим метки Активный выбор > Монитор транспортного средства 3D. См. раздел Запуск моделирования в среде визуализации 3D.
Чтобы осуществить трактор и трейлер, по умолчанию, три модели DOF используют Кузов 3DOF и Корпус Трейлера 3DOF блоки. Вы можете использовать кнопку Toggle Between 3DOF и 6DOF, чтобы настроить шесть моделей DOF, которые используют Кузов 6 блоков финансового департамента, Корпус Трейлера 6DOF блок, и 6DOF подсистема помехи. См. раздел Модель шести степеней свободы.
На вкладке Моделирование (Simulation) щелкните Выполнить (Run). Во время моделирования в окне Vehicle Position (Положение транспортного средства) отображается след трактора и прицепа.
Для управления и привода трактора трёхосная тракторная подсистема использует синусоидальный волновой рулевой вход и крутящий момент оси, приложенный к задним колесам. Подсистема включает в себя модели для колес, подвески и кузова транспортного средства.
Трехосная подсистема прицепа включает модели для колес, подвески и кузова прицепа.
При выборе варианта модели с тремя степенями свободы модель сцепки допускает относительное продольное, боковое и рыскательное движение между тягачом и прицепом. Для ограничения продольного и бокового движения модель сцепки реализует жесткий поступательный демпфер пружины в плоскости xy неподвижной на транспортном средстве опорной рамы. Результирующие силы пружины и демпфера приблизительно ограничивают относительное движение между тягачом и прицепом для поворота вокруг вертикальной оси в точке соединения сцепки. Модель сцепки передает вертикальное усилие сцепки от прицепа к трактору.
При выборе варианта модели с шестью степенями свободы модель сцепки допускает относительное продольное, боковое, вертикальное и рыскание между тягачом и прицепом. Модель сцепки реализует еще одну поступательную пружину-демпфер вдоль оси z неподвижной на транспортном средстве опорной рамы. Эффекты моментов сцепки, обусловленные относительными вращениями сцепок, считаются незначительными.
Силы пружины являются линейными функциями планарного расстояния от места расположения сцепки трактора до места расположения первой передней сцепки прицепа в инерционной системе отсчета.
Демпферные силы являются линейными функциями плоской скорости от места расположения сцепки трактора до места расположения первой передней сцепки прицепа в инерционной системе отсчета.
В подсистеме Vehicle Monitor используйте вариант Vehicle Monitor 3D для визуализации трактора и прицепа в среде моделирования 3D.
Щелкните правой кнопкой мыши блок Монитор транспортного средства и выберите Вариант > Режим метки Активный выбор > Монитор транспортного средства 3D.
2. Щелкните Выполнить (Run). В AutoVrtlEnv просмотрите трактор и прицеп в среде визуализации 3D. Для изменения вида камеры трактора и прицепа можно использовать ключевые номера. Например, нажмите 7 для просмотра камеры спереди слева.
Чтобы реализовать модель тягача с 6 степенями свободы, прицепа и сцепки, щелкните Переключить между 3DOF и 6DOF. Затем на вкладке Моделирование (Simulation) щелкните Выполнить (Run).
Для просмотра моделирования в среде визуализации 3D используется вариант 3D Монитор транспортного средства.
3DOF кузова прицепа | 6DOF кузова прицепа | 3DOF кузова транспортного средства | 6DOF кузова транспортного средства