Датчик рельефа транспортного средства

Расстояние между транспортным средством и шинами и объектами

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/ Sim3D/ Sim3D Транспортное средство/Компоненты

Описание

Блок Vehicle Terrain Sensor реализует трассировку лучей для обнаружения местности под шинами и объектами перед транспортным средством. В частности, для этих компонентов актера блок возвращает местоположение попадания (в мировой системе координат) и расстояние до объекта.

Кузов транспортного средства
Левое переднее колесо
Правое переднее колесо
Левое заднее колесо
Правое заднее колесо

Совет

Убедитесь, что блок «Датчик рельефа транспортного средства» выполняется перед блоком «Имитация» 3D «Камера». Таким образом, среда визуализации Unreal Engine ® 3D подготавливает данные до их получения блоком датчика рельефа транспортного средства. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Свойства». На вкладке Общие подтвердите следующие параметры приоритета:

Моделирование 3D Конфигурация сцены - 0
Датчик рельефа транспортного средства - 1

Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения.

Актеры - это объекты сцены, поддерживающие 3D перемещение, поворот и масштаб. Детали являются компонентами актера. Компоненты не существуют сами по себе; они связаны с актером.

Расстояние попадания

Чтобы рассчитать расстояния попадания, показанные на рисунке, блок реализует эти уравнения.

Передняя часть транспортного средства к объекту, DistToHitVhAdjust

DistToHitVh = GetLength(CntrLocVh,HitLocVh)
DistToHitVhAdjust = DistToHitVh - VehCntrLngthVal

EndLocVh = CntrLocVh + VehRayLngth - VehRayOffset
VehRayOffset = CntrLocVh - StartLocVh
VehRayLngth = StartLocVh - EndLocVh

Шины на местности, DistToHitTrAdjust

DistToHitTr = GetLength(CntrLocTr, HitLocTr)
DistToHitTrAdjust = DistToHitTr - TireRadiiVal

EndLocTr = CntrLocTr + LengthTr - OffsetTr
OffsetTr = CntrLocTr - StartLocTr
LengthTr = StartLocTr - EndLocTr

Image of vehicle showing object and terrain

Эта иллюстрация и уравнения используют эти переменные.

CntrLocVh	Расположение центра транспортного средства
DistToHitVh	Расстояние от центра транспортного средства до объекта
DistToHitVhAdjust	Расстояние от передней части транспортного средства до объекта
EndLocVh	Конец следа луча транспортного средства
HitLocVh	Место наезда на транспортное средство
OffsetVh	Смещение следов транспортного средства
StartLocVh	Запуск следов лучей транспортного средства
VehRayLngth	Длина следов транспортного средства
VehCntrLngthVal	Расстояние от центра транспортного средства до передней части
CntrLocTr	Расположение центра шины
DistToHitTr	Расстояние от центра шины до рельефа местности
DistToHitTrAdjust	Расстояние от шины до рельефа местности
HitLocTr	Место попадания шины
EndLocTr	Конец следа лучей шины
OffsetTr	Смещение трассы шины
StartLocTr	Начало трассировки лучей шины
LengthTr	Длина следа шины
TireRadiiVal	Радиус шины

Событие попадания

Для определения события попадания блок использует трассировку луча. Блок обеспечивает расположение попадания в мировой системе координат.

Illustration of start location, hit location, and object

Мисс Событие

Чтобы определить событие промаха, блок использует трассировку луча.

Illustration of start location and object

Порты

Вход

развернуть все

`VehCntr` - Расстояние от центра до передней части транспортного средства
`scalar`

Расстояние от центра транспортного средства до передней части, VehCntrLngthVal, в м.

Зависимости

Расстояние до центра транспортного средства	Создание порта	Создание параметра
`Constant`	Ничего	Расстояние от центра транспортного средства до передней части, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	Ничего

`TireRadii` - Радиусы шин
`array`

Радиусы шин, ИСМиРадииВал, в м.

Зависимости

Расстояние до центра шины Настройка	Создание порта	Создание параметра
`Constant`	Ничего	Расстояние от центра шины до земли, ИСМиРадииВал
`External input`	`TireRadii`	Ничего

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий значения блоков. Сигналы представляют собой матрицы, которые зависят от местоположения колеса.

Сигнал Описание Переменная Единицы

Сигнал	Описание	Переменная	Единицы
`HitFlg`	Флаг наезда на транспортное средство и колесо: Попадание в объект - `1` Пропустить объект - `0`	$[\begin{matrix} VehicleFterLeftFireReyReyLeftLeftLeftedRight Right \end{matrix}$	НА
`HitLoc`	Транспортное средство, HitLocVh и шина, HitLocTr, места попадания, в мировой системе координат X, Y и Z- оси, соответственно	$[\begin{matrix} _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{VEVEhicleYVehicleZFrontLeftLeftYFrontLeftZFrontReyXFrontYFrontRearLeftXRearleFtYRearLeftZRearearDXRR} \end{matrix}$	m
`StartLoc`	Vehicle, StartLocVh и tire, StartLocTr, местоположения начала следов лучей в мировой системе координат X, Y и Z-, соответственно	m

HitFlg

Флаг наезда на транспортное средство и колесо:

Попадание в объект - 1
Пропустить объект - 0

$[\begin{matrix} VehicleFterLeftFireReyReyLeftLeftLeftedRight Right \end{matrix}$

НА

HitLoc

Транспортное средство, HitLocVh и шина, HitLocTr, места попадания, в мировой системе координат X, Y и Z- оси, соответственно

$[\begin{matrix} _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{VEVEhicleYVehicleZFrontLeftLeftYFrontLeftZFrontReyXFrontYFrontRearLeftXRearleFtYRearLeftZRearearDXRR} \end{matrix}$

StartLoc

Vehicle, StartLocVh и tire, StartLocTr, местоположения начала следов лучей в мировой системе координат X, Y и Z-, соответственно

`VehHitDist` - Расстояние до объекта спереди транспортного средства
`scalar`

Расстояние от передней части транспортного средства до объекта, DistToHitVhAdjust, в м.

`TireHitDist` - Расстояние от шины до местности
`vector`

Расстояние от шины до местности, DistToHitTrAdjust, в м.

DistToHitTrAdjust = $[\begin{matrix} FireLeftFireRightReyLefTraftRight справа] \end{matrix}$

Параметры

развернуть все

Настройка актера

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinVehicle1` (по умолчанию) | символьный вектор

Имя актёра.

Блок не поддерживает несколько экземпляров одного тега субъекта. Чтобы относиться к тому же актеру сцены, когда Вы используете 3D пары блока (например, Моделирование 3D Актер Преобразовывают, Добираются, и Моделирование, 3D Актер Преобразовывает Набор), определите тот же Тэг для актера в 3D сцене, параметре ActorTag.

`Distance to vehicle center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

Настройте способ обеспечения расстояния до центра транспортного средства.

Зависимости

Расстояние до центра транспортного средства	Создание порта	Создание параметра
`Constant`	Ничего	Расстояние от центра транспортного средства до передней части, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	Ничего

`Distance to tire center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

Настройте, как обеспечить расстояние до центра шины.

Зависимости

Расстояние до центра шины Настройка	Создание порта	Создание параметра
`Constant`	Ничего	Расстояние от центра шины до земли, ИСМиРадииВал
`External input`	`TireRadii`	Ничего

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` - Центр транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от центра транспортного средства до передней части, VehCntrLngthVal, в м.

Зависимости

Расстояние до центра транспортного средства	Создание порта	Создание параметра
`Constant`	Ничего	Расстояние от центра транспортного средства до передней части, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	Ничего

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` - Радиусы шин
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Радиус шины, ИсмьРадииВал, в м.

Зависимости

Расстояние до центра шины Настройка	Создание порта	Создание параметра
`Constant`	Ничего	Расстояние от центра шины до земли, ИСМиРадииВал
`External input`	`TireRadii`	Ничего

Длины трассировки

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следов кузова транспортного средства, VehRayLngth, в м.

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следов левого переднего колеса, LfRayLngth и LengthTr, в м.

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следов правого переднего колеса, RfRayLngth и LengthTr, в м.

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следов левого заднего колеса, LrRayLngth и LengthTr, в м.

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следов правого заднего колеса, RrRayLngth и LengthTr, в м.

Смещения начальной точки

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` - Смещение траектории луча транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение следов кузова транспортного средства, OffsetVh, в м.

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` - Смещение луча левого переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассы левого переднего колеса, LfRayOffset и OffsetTr, в м.

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` - Смещение луча правого переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассы правого переднего колеса, RfRayOffset и OffsetTr, в м.

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` - Смещение следа луча левого заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение следа левого заднего колеса, LrrayOffset и OffsetTr, в м.

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` - Смещение луча правого заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение следа правого заднего колеса, RrRayOffset и OffsetTr, в м.

Включить трассировку

`Vehicle body` - Включить трассировку лучей кузова транспортного средства
on (по умолчанию) | off

Включить трассировку лучей кузова транспортного средства.

`Left front tire` - Включить трассировку лучей левой передней шины
on (по умолчанию) | off

Включить трассировку лучей левой передней шины.

`Right front tire` - Включить трассировку лучей передней шины справа
on (по умолчанию) | off

Включить трассировку лучей переднего фронта шины.

`Left rear tire` - Включить трассировку лучей левой задней шины
on (по умолчанию) | off

Включить трассировку лучей левой задней шины.

`Right rear tire` - Включить трассировку лучей правой задней шины
on (по умолчанию) | off

Включить трассировку лучей правой задней шины.

`Trace line visualization` - Визуализация следов лучей
on (по умолчанию) | off

Включить визуализацию линии трассировки.

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Время выборки, _Ts. Частота кадров графики является обратной времени выборки.

См. также

Моделирование 3D Получение камеры | Моделирование 3D конфигурация сцены | Моделирование 3D транспортного средства | Имитация 3D транспортного средства со следующим грунтом

Темы

Допрос на месте происшествия в 3D среде

Внешние веб-сайты

Нереальный двигатель

Представлен в R2018a

Документация

Датчик рельефа транспортного средства

Описание

Расстояние попадания

Событие попадания

Мисс Событие

Порты

Вход

VehCntr - Расстояние от центра до передней части транспортного средства scalar

Зависимости

TireRadii - Радиусы шин array

Зависимости

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

VehHitDist - Расстояние до объекта спереди транспортного средства scalar

TireHitDist - Расстояние от шины до местности vector

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag Имя SimulinVehicle1 (по умолчанию) | символьный вектор

Distance to vehicle center - Выбор Constant (по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance to tire center - Выбор Constant (по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal - Центр транспортного средства 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal - Радиусы шин 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth - Длина следа 5 (по умолчанию) | scalar

Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth - Длина следа 5 (по умолчанию) | scalar

Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth - Длина следа 5 (по умолчанию) | scalar

Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth - Длина следа 5 (по умолчанию) | scalar

Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth - Длина следа 5 (по умолчанию) | scalar

Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset - Смещение траектории луча транспортного средства 0 (по умолчанию) | scalar

Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset - Смещение луча левого переднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset - Смещение луча правого переднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset - Смещение следа луча левого заднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset - Смещение луча правого заднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Vehicle body - Включить трассировку лучей кузова транспортного средства on (по умолчанию) | off

Left front tire - Включить трассировку лучей левой передней шины on (по умолчанию) | off

Right front tire - Включить трассировку лучей передней шины справа on (по умолчанию) | off

Left rear tire - Включить трассировку лучей левой задней шины on (по умолчанию) | off

Right rear tire - Включить трассировку лучей правой задней шины on (по умолчанию) | off

Trace line visualization - Визуализация следов лучей on (по умолчанию) | off

Sample time - Время выборки -1 (по умолчанию) | scalar

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`VehCntr` - Расстояние от центра до передней части транспортного средства
`scalar`

`TireRadii` - Радиусы шин
`array`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`VehHitDist` - Расстояние до объекта спереди транспортного средства
`scalar`

`TireHitDist` - Расстояние от шины до местности
`vector`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinVehicle1` (по умолчанию) | символьный вектор

`Distance to vehicle center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

`Distance to tire center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` - Центр транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` - Радиусы шин
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` - Длина следа
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` - Смещение траектории луча транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` - Смещение луча левого переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` - Смещение луча правого переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` - Смещение следа луча левого заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` - Смещение луча правого заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body` - Включить трассировку лучей кузова транспортного средства
on (по умолчанию) | off

`Left front tire` - Включить трассировку лучей левой передней шины
on (по умолчанию) | off

`Right front tire` - Включить трассировку лучей передней шины справа
on (по умолчанию) | off

`Left rear tire` - Включить трассировку лучей левой задней шины
on (по умолчанию) | off

`Right rear tire` - Включить трассировку лучей правой задней шины
on (по умолчанию) | off

`Trace line visualization` - Визуализация следов лучей
on (по умолчанию) | off

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`