Моделирование 3D транспортного средства

Внедрение транспортных средств в 3D среде

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/ Sim3D/ Sim3D Транспортное средство/Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle реализует транспортное средство с четырьмя колесами в среде моделирования 3D.

Чтобы использовать этот блок, убедитесь, что блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» находится в модели. Если для параметра Sample time этого блока задано значение -1блок использует время выборки, указанное в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены».

На входе блока используется правая (правая) декартова система координат транспортного средства, определенная в SAE ^J6701. Система координат инерционна и первоначально совмещена с геометрическим центром транспортного средства:

Ось X - вдоль продольной оси транспортного средства, точки вперед
Ось Y - вдоль боковой оси транспортного средства, указывает вправо
Ось Z - Точки вниз

Совет

Убедитесь, что блок Simulation 3D Vehicle выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Таким образом, Simulation 3D Vehicle подготавливает данные сигнала до того, как среда визуализации Unreal Engine ® 3D получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Свойства». На вкладке Общие подтвердите следующие параметры приоритета:

Моделирование 3D Конфигурация сцены - 0
Моделирование 3D транспортного средства - -1

Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения.

Можно настроить блок Моделирование транспортного средства (Simulation 3D Vehicle with Ground Following) для импорта пользовательских сетей и управления светом транспортного средства.

Порты

Вход

развернуть все

`Translation` - Перевод транспортных средств
`5`около-`3` множество

Перемещение транспортного средства и колеса, в м. Размеры массива: 5около-3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - перемещение транспортного средства по осям Z-down, X, Y и Z инерционного транспортного средства соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - Перемещение колес относительно транспортного средства по осям Z-down X, Y и Z- соответственно.

Сигнал содержит информацию о перемещении в соответствии с расположением оси и колеса.

$Перевод = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ XvYvZvXFLYFLFLXFRFRXRLYRLZRRYRRZRR]

Перевод	Элемент массива	Ось перемещения
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down X-ось
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down Y-ось
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз по оси Z
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _ЗРЛ	`Translation(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _ЗРР	`Translation(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`5`около-`3` множество

Вращение транспортного средства и колеса, в ред. Размеры массива: 5около-3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Вращение транспортного средства вокруг оси Z-down инерционного транспортного средства соответственно X-, Y- и Z-.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - вращение колеса относительно транспортного средства вокруг осей Х, Y и Z соответственно.

Сигнал содержит информацию о вращении в соответствии с расположением оси и колеса.

$Rotation = \begin{matrix} [_{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ RollvPitchvYawvRollFLPitchFLawFLRollFRPitchFRYawFRRRollRLPitchRLLRollRPitchRRYawRR]

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Транспортное средство, _Роллв	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down X-ось
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down Y-ось
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз по оси Z
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _ТПЛ	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _РО	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо РРЛ	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _РЗР	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

`Scale` - Шкала транспортного средства
`5`около-`3`

Шкала транспортного средства и колеса безразмерная. Размеры массива: 5около-3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) - шкала транспортного средства по осям Z-down X, Y и Z инерционного транспортного средства соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) - Шкала колес относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X, Y и Z- соответственно.

Сигнал содержит информацию о масштабе в соответствии с расположением оси и колеса.

$Scale = \begin{matrix} _{[_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ XVscureYVscureZVscureXFLscureYFLscityZFLscureXFRscityYFRRRscityYRLscityZRLscityXRRscureYRRRscureZ

Масштаб	Элемент массива	Ось масштабирования
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее левое колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _{_{шкала XRLscale}}	`Scale(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

`Light controls` - Включение или выключение освещения транспортного средства
Вектор 1 на 6

Свет управляет входным сигналом, заданным как логический вектор 1 на 6. Каждый элемент вектора включает или выключает определенный свет транспортного средства, как указано в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 отключает свет

Векторный элемент	Свет транспортного средства
(1,1)	Дальний свет фары
(1,2)	Фара ближнего света
(1,3)	Тормоз
(1,4)	Перемена
(1,5)	Левый сигнал
(1,6)	Правый сигнал

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на вкладке Элементы управления светом (Light Controls) выберите Включить элементы управления светом (Enable light controls).

Типы данных: Boolean

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

`Type` - Тип
`Muscle car` (по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck`

Если для параметра Тип актера задано значение Passenger vehicleиспользуйте параметр Тип транспортного средства (Vehicle type) для указания транспортного средства. В этой таблице приведены ссылки на размеры транспортного средства.

Настройка типа транспортного средства	Размеры транспортного средства
`Muscle car`	Мышечный автомобиль
`Sedan`	Седан
`Sport utility vehicle`	Спортивный коммунальный автомобиль
`Small pickup truck`	Малый пикап
`Hatchback`	Хэтчбек
`Box truck`	Коробчатый грузовик

Зависимости

Выбор Custom включает параметры, позволяющие импортировать пользовательскую сетку для транспортного средства.

`Path to custom mesh, MeshPath` - Путь к пользовательской сетке
`/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar` (по умолчанию) | допустимый путь

Путь к пользовательской сетке.

Чтобы создать пользовательскую сетку транспортного средства, см. раздел Подготовка пользовательской сетки транспортного средства для нереального редактора.

Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type значение Custom.

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Выберите цвет транспортного средства.

`Name` - Наименование транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | символьный вектор

Наименование транспортного средства. По умолчанию при использовании блока в модели для параметра «Имя» устанавливается значение SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following и Simulation 3D Vehicle, имеющихся в модели.

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Время выборки, _Ts. Частота кадров графики является обратной времени выборки.

Элементы управления светом

`Enable light controls, VehLightsControl` - Управление огнями транспортного средства
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, следует ли управлять фарами транспортного средства. Используйте включенные параметры для установки параметров освещения, включая интенсивность фары.

Зависимости

Выбор этого параметра:

Создание входного порта Light controls

Включает эти параметры освещения.

Огни	Параметры освещения
Фары	Цвет фары Высокая интенсивность луча Малая интенсивность луча Полуугол конуса дальнего света Полуугол конуса ближнего света Ориентация левого луча фары Ориентация правого луча фары
Тормозные огни	Интенсивность тормозного света
Реверсивные источники света	Интенсивность обратного света
Сигнальные огни поворота	Интенсивность сигнала поворота Период Ширина импульса

Фары