Изображение с камеры
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/ Sim3D/ Sim3D Core
Блок Simulation 3D Camera Get обеспечивает интерфейс с идеальной камерой в среде визуализации 3D. Выходные данные изображения представляют собой красный, зеленый и синий массив (RGB).
Если задать время выборки равным -1блок использует время выборки, указанное в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены». Чтобы использовать этот датчик, убедитесь, что блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» находится в модели.
Совет
Убедитесь, что блок Simulation 3D Scene Configuration выполняется перед блоком Simulation 3D Camera Get. Таким образом, среда визуализации Unreal Engine ® 3D подготавливает данные до их получения блоком Simulation 3D Camera Get. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Свойства». На вкладке Общие подтвердите следующие параметры приоритета:
Моделирование 3D Конфигурация сцены - 0
Имитация 3D Камера Получить - 1
Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения.
Sensor identifier - Номер для идентификации уникального датчика0 (по умолчанию) | положительное целое числоУникальный идентификатор датчика, указанный как положительное целое число. Этот номер используется для идентификации конкретного датчика. Идентификатор датчика различает датчики в системе с несколькими датчиками.
Пример: 2
Vehicle name - наименование транспортного средства;Scene Origin (по умолчанию) | символьный векторНазвание транспортного средства. Блок предоставляет список транспортных средств в модели. При выборе Scene Originблок размещает датчик в начале сцены.
Пример: SimulinkVehicle1
Vehicle mounting location - Место установки датчикаOrigin (по умолчанию) | Front bumper | Rear bumper | Right mirror | Left mirror | Rearview mirror | Hood center | Roof centerМесто установки датчика.
Когда название транспортного средства Scene Origin, блок устанавливает датчик в начало сцены, и положение установки может быть установлено в Origin только. Во время моделирования датчик остается неподвижным.
Если имя транспортного средства - это имя транспортного средства (например, SimulinkVehicle1) блок устанавливает датчик в одно из предварительно определенных мест установки, описанных в таблице. Во время моделирования датчик перемещается вместе с транспортным средством.
| Место установки транспортного средства | Описание | Ориентация относительно начала координат транспортного средства [крен, шаг, рыскание] (град.) |
|---|---|---|
Origin | Датчик, установленный на начало координат транспортного средства, находящегося на земле, в геометрическом центре транспортного средства
| [0, 0, 0] |
Front bumper | Датчик, установленный на переднем бампере
| [0, 0, 0] |
Rear bumper | Датчик, обращенный назад, установленный на заднем бампере
| [0, 0, 180] |
Right mirror | Датчик, обращенный вниз, установленный на правом зеркале бокового обзора
| [0, –90, 0] |
Left mirror | Обращенный вниз датчик, установленный на левом зеркале бокового обзора
| [0, –90, 0] |
Rearview mirror | Датчик, обращенный вперед, установленный на зеркале заднего вида внутри транспортного средства
| [0, 0, 0] |
Hood center | Датчик, установленный в центре капота
| [0, 0, 0] |
Roof center | Датчик, обращенный вперед, установленный в центре крыши
| [0, 0, 0] |
Местоположение (X, Y, Z) датчика относительно транспортного средства зависит от типа транспортного средства. Чтобы указать тип транспортного средства, используйте параметр «Тип» блока «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены», к которому выполняется монтаж. В таблицах показаны местоположения X, Y и Z датчиков в системе координат транспортного средства. В этой системе координат:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает влево от транспортного средства, если смотреть вперед.
Ось Z указывает вверх от земли.
Крен, шаг и рыскание являются положительными по часовой стрелке, если смотреть в положительном направлении по осям X, Y и Z соответственно. При взгляде на транспортное средство сверху вниз угол рыскания (то есть угол ориентации) против часовой стрелки-положительный, потому что вы смотрите в отрицательном направлении оси.
Коробочный грузовик - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 5.10 | 0 | 0.60 |
Rear bumper | –5 | 0 | 0.60 |
| 2.90 | 1.60 | 2.10 |
| 2.90 | –1.60 | 2.10 |
| 2.60 | 0.20 | 2.60 |
| 3.80 | 0 | 2.10 |
| 1.30 | 0 | 4.20 |
Хэтчбек - расположение датчиков относительно источника транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 1.93 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –1.93 | 0 | 0.51 |
| 0.43 | –0.84 | 1.01 |
| 0.43 | 0.84 | 1.01 |
| 0.32 | 0 | 1.27 |
| 1.44 | 0 | 1.01 |
| 0 | 0 | 1.57 |
Мышечный автомобиль - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.47 | 0 | 0.45 |
Rear bumper | –2.47 | 0 | 0.45 |
| 0.43 | –1.08 | 1.01 |
| 0.43 | 1.08 | 1.01 |
| 0.32 | 0 | 1.20 |
| 1.28 | 0 | 1.14 |
| –0.25 | 0 | 1.58 |
Седан - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.42 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –2.42 | 0 | 0.51 |
| 0.59 | –0.94 | 1.09 |
| 0.59 | 0.94 | 1.09 |
| 0.43 | 0 | 1.31 |
| 1.46 | 0 | 1.11 |
| –0.45 | 0 | 1.69 |
Небольшой пикап - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 3.07 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –3.07 | 0 | 0.51 |
| 1.10 | –1.13 | 1.52 |
| 1.10 | 1.13 | 1.52 |
| 0.85 | 0 | 1.77 |
| 2.22 | 0 | 1.59 |
| 0 | 0 | 2.27 |
Sport Utility Vehicle - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.42 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –2.42 | 0 | 0.51 |
| 0.60 | –1 | 1.35 |
| 0.60 | 1 | 1.35 |
| 0.39 | 0 | 1.55 |
| 1.58 | 0 | 1.39 |
| –0.56 | 0 | 2 |
Пример: Origin
Specify offset - Указать смещение от места монтажаoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы задать смещение от монтажного расположения.
Relative translation [X, Y, Z] - Смещение от места монтажа[0,0,0] (по умолчанию) | действительный вектор 1 на 3Задайте смещение перемещения от места крепления относительно осей X, Y и Z системы координат транспортного средства. Единицы в метрах.
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает влево от транспортного средства, если смотреть вперед.
Ось Z указывает вверх.
Пример: [0,0,0.01]
Чтобы включить этот параметр, выберите Задать смещение (Specify offset).
Relative rotation [Roll, Pitch, Yaw] - Угловое смещение от места установки[0,0,0] (по умолчанию) | действительный вектор 1 на 3Задайте смещение вращения относительно монтажного места относительно осей X, Y и Z. Единицы измерения в градусах.
Угол крена - угол поворота вокруг оси X системы координат транспортного средства. Положительный угол крена соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси X.
Угол наклона - угол поворота вокруг оси Y системы координат транспортного средства. Положительный угол наклона соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси Y.
Угол рыскания - угол поворота вокруг оси Z системы координат транспортного средства. Положительный угол рыскания соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси Z.
Пример: [0,0,10]
Чтобы включить этот параметр, выберите Задать смещение (Specify offset).
Sample time - Время выборки-1 (по умолчанию) | положительный скалярВремя выборки блока в секундах. Частота кадров среды моделирования 3D является обратной времени выборки.
Если задать время выборки равным -1блок использует время выборки, указанное в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены».
Horizontal resolution - Пикселыuint32(1280) (по умолчанию) | scalarРазрешение горизонтального изображения, в пикселях.
Vertical resolution - Пикселыuint32(720) (по умолчанию) | scalarРазрешение изображения по вертикали, в пикселях.
Horizontal field of view - Поле зренияsingle(60) (по умолчанию) | scalarГоризонтальное поле зрения (FOV), град.
Моделирование 3D Преобразование актера Получить | Симуляция 3D Набор преобразований актера | Моделирование 3D конфигурация сцены | Датчик рельефа транспортного средства
