В этом примере моделируется транспортное средство с 3 степенями свободы (DOF), передвигающееся вокруг овальной дорожки, которая определяется ППМ. Модель загружает минимальное количество ППМ и использует функцию MATLAB ® для определения ППМ следующего заголовка.
Чтобы создать собственный трек и использовать его Unreal ®, можно использовать RoadRunner и плагин RoadRunner. Для моделирования транспортного средства на дорожке в Unreal необходим пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine ® 4 Projects. Дополнительные сведения см. в разделах Установка пакета поддержки и Настройка среды.
На холсте модели щелкните Загрузить ППМ (Load Waypoints), чтобы загрузить минимальное количество ППМ и соответствующих позиций привязки. Это действие загружает ППМ, которые указывают овальную трассу, такую как гоночная трасса Indy 500.
ППМ указаны как X и Y расположения в Z -устройство системы координат транспортного средства, в м. Исходные положения указаны в град.
Загрузка ППМ также создает равноудаленные промежуточные ППМ и опорные позиции для прямолинейных и круглых участков дорожки.
На вкладке Моделирование (Simulation) щелкните Выполнить (Run). Во время моделирования в окне Положение транспортного средства (Vehicle Position) отображается след транспортного средства при его движении по трассе.
Опорный блок овальной дорожки включает в себя функциональный блок MATLAB ®, который определяет ППМ следующего курса на основе текущего положения и позы транспортного средства. Опорный блок затем подает команды транспортного средства в блок водителя.
Функция MATLAB | Прогнозирующий драйвер | 3DOF кузова транспортного средства