3DOF кузова транспортного средства

3DOF жесткий кузов транспортного средства для расчета продольного, бокового и рыскательного движения

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/кузов транспортного средства

Описание

Блок 3DOF кузова транспортного средства реализует жесткую двухосную модель кузова транспортного средства для расчета продольного, бокового и рыскательного движения. На блок приходится масса кузова и аэродинамическое сопротивление между осями за счёт разгона и рулевого управления.

Используйте этот блок в исследованиях динамики транспортного средства и автоматического вождения для моделирования неголономного движения транспортного средства, когда шаг транспортного средства, крен и вертикальное движение не являются значимыми.

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset™ существует два типа блоков Vehicle Body 3DOF, моделирующих продольное, боковое и рыскание.

Блок Настройка пути для транспортного средства Внедрение

Блок	Настройка пути для транспортного средства	Внедрение
Кузов транспортного средства 3DOF Одноколейный	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии на передней и задней осях. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
Кузов транспортного средства 3DOF Двухколейный	`Dual`	Силы действуют в четырех углах транспортного средства или в жестких точках.

Кузов транспортного средства 3DOF Одноколейный Vehicle Body 3DOF block single track

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии на передней и задней осях.
Передача поперечной нагрузки отсутствует.

Кузов транспортного средства 3DOF Двухколейный Vehicle Body 3DOF block

Dual

Силы действуют в четырех углах транспортного средства или в жестких точках.

Параметр «Силы моста» используется для задания типа силы.

Настройка сил на ось Внедрение

Настройка сил на ось	Внедрение
`External longitudinal velocity`	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Формирование данных сигнала виртуального датчика. Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании. Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости. Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства. Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства. Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

External longitudinal velocity

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Формирование данных сигнала виртуального датчика.
- Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании.
- Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости.
- Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства.
Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства.
Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

Эти параметры блока можно использовать для создания дополнительных портов ввода. В этой таблице представлены параметры настройки.

Параметр панели входных сигналов	Входной порт	Описание
Рулевое управление передним колесом	`WhlAngF`	Угол переднего колеса, _δF
Внешний ветер	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY, _WZ, в инерциальной системе отсчета
Внешние силы	`FExt`	Внешнее усилие на центр тяжести транспортного средства (CG), _Fx, _Fy, _Fz, в неподвижной раме транспортного средства
Рулевое управление задним колесом	`WhlAngR`	Угол заднего колеса, δR
Внешнее трение	`Mu`	Коэффициент трения
Внешние моменты	`MExt`	Внешний момент о транспортном средстве CG, _Mx, _My, _Mz, в неподвижной раме транспортного средства
Замыкающие силы	`Fh`	Усилие сцепления, приложенное к кузову в месте соединения, _Fhx, _Fhy и _Fhz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты заминки	`Mh`	Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy и _Mhz, вокруг неподвижной рамы транспортного средства
Исходное продольное положение	`X_o`	Первоначальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х, в м
Исходное боковое положение	`Y_o`	Первоначальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Y, в м
Начальная продольная скорость	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с
Начальная поперечная скорость	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с
Начальный угол рыскания	`psi_o`	Первоначальное вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание), в радиусе
Начальная скорость рыскания	`r_o`	Начальная угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси z (скорость рыскания) в рад/с
Температура воздуха	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Эта опция используется для изменения температуры во время выполнения.

Теория

Блок 3DOF кузова транспортного средства реализует жесткую двухосную модель кузова транспортного средства для расчета продольного, бокового и рыскательного движения. Блок учитывает массу кузова, аэродинамическое сопротивление и распределение веса между осями за счёт ускорения и рулевого управления. Для определения движения транспортного средства блок реализует эти уравнения для одноколейных, двухколейных и перетаскиваемых расчетов.

Одноколейное

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения для вычисления плоской динамики жесткого тела. $\begin{array}{l} \overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}}{} \\ \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}}{_{}} \\ \overset{y¨=-x˙r+Fyf+Fyr+Fyextmr˙=aFyf-bFyr+MzextIzzr=ψ˙}{} \end{array}$ Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal forces` или `External forces`блок использует это уравнение для продольного ускорения. $\overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}}{x¨=y˙r+Fxf+Fxr+Fxextm}$ Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal velocity`блок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения. $\overset{}{} x x$ = 0
Внешние силы	Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG. $\begin{array}{l} _{Fx, y, z} {ext}_{= Fd x},_{y, z + Fx,} \\ y_{, z} {inputMx}_{, y, z}_{ext = Md x, y} \end{array}$ , z + Mx, y, z вход Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal forces`блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} _{Fxft} =_{} \\ _{} FxfinputFyft_{=} -_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{}_{CyfαfffFzFznomFxrt =} \\ _{}_{}_{FxrinputFyrt}_{=} \frac{_{-}}{_{}} \end{array}$ CyrαrrurFzrFznom Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal velocity`блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} _{Fxft} = \\ _{} 0Fyft_{=} -_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{} \\ _{CyfαfffFzFznomFxrt} =_{}_{0Fyrt}_{=} \frac{_{-}}{_{}} \end{array}$ CyrαrrurFzrFznom Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок использует эти уравнения для поддержания равновесия тангажа и крена. $\begin{array}{l} _{Fzf} \frac{= bmg \bar{} \overset{}{(} x¨-y˙r)_{mh +}_{hFxext} +_{}}{bFzext} \\ _{-} \frac{Myexta \overset{+}{} \overset{}{} bFzr =_{amg +} (_{x¨−y˙r})_{mh -}}{} \end{array}$ hFxext + aFzext + Myexta + b
Силы шины	Блок использует соотношение локальной и продольной и поперечной скоростей для определения углов скольжения. $\begin{array}{l} _{αf} = \frac{\overset{}{atan} (}{\overset{}{}} {y˙+arx˙}_{)} \\ _{-} δfαr \frac{\overset{}{=}}{\overset{}{atan}} (_{} \end{array}$ y˙−brx˙) − δr Для определения сил шины блок использует углы скольжения. $\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxftcos}_{} ({δf}_{) -}_{} \\ {Fyftsin}_{(} δf)_{} Fyf = -_{}_{} Fxftsin ({δf}_{)} \\ +_{}_{} Fyftcos ({δf}_{)}_{Fxr =}_{} \\ {Fxrtcos}_{(} δr)_{-}_{} Fyrtsin (_{δr)} Fyr_{=} \end{array}$ − Fxrtsin (δr) + Fyrttsin Если для параметра «Силы оси» задано значение `External forces`блок устанавливает силы шины равными внешней входной силе. $\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxft}_{=} \\ _{}_{FxfinputFyf} =_{Fyft =} \\ _{}_{}_{FyfinputFxr =} \\ {FxrintFyr}_{}_{}_{=} \end{array}$ Fyrt = Fyrinput

Динамика

Блок использует эти уравнения для вычисления плоской динамики жесткого тела.

$\begin{array}{l} \overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}}{} \\ \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}}{_{}} \\ \overset{y¨=-x˙r+Fyf+Fyr+Fyextmr˙=aFyf-bFyr+MzextIzzr=ψ˙}{} \end{array}$

Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal forces или External forcesблок использует это уравнение для продольного ускорения.

$\overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}}{x¨=y˙r+Fxf+Fxr+Fxextm}$

Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal velocityблок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения.

$\overset{}{} x x$ = 0

Внешние силы

Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG.

$\begin{array}{l} _{Fx, y, z} {ext}_{= Fd x},_{y, z + Fx,} \\ y_{, z} {inputMx}_{, y, z}_{ext = Md x, y} \end{array}$ , z + Mx, y, z вход

Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal forcesблок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{Fxft} =_{} \\ _{} FxfinputFyft_{=} -_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{}_{CyfαfffFzFznomFxrt =} \\ _{}_{}_{FxrinputFyrt}_{=} \frac{_{-}}{_{}} \end{array}$ CyrαrrurFzrFznom

Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal velocityблок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{Fxft} = \\ _{} 0Fyft_{=} -_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{} \\ _{CyfαfffFzFznomFxrt} =_{}_{0Fyrt}_{=} \frac{_{-}}{_{}} \end{array}$ CyrαrrurFzrFznom

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок использует эти уравнения для поддержания равновесия тангажа и крена.

$\begin{array}{l} _{Fzf} \frac{= bmg \bar{} \overset{}{(} x¨-y˙r)_{mh +}_{hFxext} +_{}}{bFzext} \\ _{-} \frac{Myexta \overset{+}{} \overset{}{} bFzr =_{amg +} (_{x¨−y˙r})_{mh -}}{} \end{array}$ hFxext + aFzext + Myexta + b

Силы шины

Блок использует соотношение локальной и продольной и поперечной скоростей для определения углов скольжения.

$\begin{array}{l} _{αf} = \frac{\overset{}{atan} (}{\overset{}{}} {y˙+arx˙}_{)} \\ _{-} δfαr \frac{\overset{}{=}}{\overset{}{atan}} (_{} \end{array}$ y˙−brx˙) − δr

Для определения сил шины блок использует углы скольжения.

$\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxftcos}_{} ({δf}_{) -}_{} \\ {Fyftsin}_{(} δf)_{} Fyf = -_{}_{} Fxftsin ({δf}_{)} \\ +_{}_{} Fyftcos ({δf}_{)}_{Fxr =}_{} \\ {Fxrtcos}_{(} δr)_{-}_{} Fyrtsin (_{δr)} Fyr_{=} \end{array}$ − Fxrtsin (δr) + Fyrttsin

Если для параметра «Силы оси» задано значение External forcesблок устанавливает силы шины равными внешней входной силе.

$\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxft}_{=} \\ _{}_{FxfinputFyf} =_{Fyft =} \\ _{}_{}_{FyfinputFxr =} \\ {FxrintFyr}_{}_{}_{=} \end{array}$ Fyrt = Fyrinput

Двухколейное

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at suspension locations

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения для вычисления плоской динамики жесткого тела. $\begin{array}{l} \overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}_{}_{}}{} \\ \overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}_{}_{}}{} \\ \overset{}{} \frac{x¨=y˙r+Fxfl+Fxfr+Fxrl+Fxrr+Fxextmy¨=−x˙r+Fyfl+Fyfr+Fyrl+Fyrr+Fyextmr˙=a (_{} Fyfl_{+} Fyfr)_{- b} (_{} Fyrl \frac{+_{}_{Fyrr)} +_{wf}}{(} \frac{_{} Fxfl_{-}_{Fxfr)} 2}{} +_{wr (}}{_{}} \\ Fxrl \overset{}{-} \end{array}$ Fxrr) 2+MzextIzzr=ψ˙ Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal velocity`блок принимает квазиустановившееся состояние для продольного ускорения. $\overset{}{} x x$ = 0
Внешние силы	Внешние силы включают в себя как входные силы перетаскивания, так и входные внешние силы. Силы действуют на транспортное средство CG. $\begin{array}{l} _{Fx, y, z} {ext}_{= Fd x},_{y, z + Fx,} \\ y_{, z} {inputMx}_{, y, z}_{ext = Md x, y} \end{array}$ , z + Mx, y, z вход Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal forces`блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} _{Fxflt} =_{} \\ _{} FxflintFyflt_{= -}_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{}_{CyflαflμflFzfl2FznomFxfrt =} \\ _{}_{} {FxlrinputFyfrt}_{=}_{-} \frac{_{}}{_{}} \\ _{}_{CyfrαfrμfrFzfr2FznomFxrlt} \\ _{=}_{}_{}_{FxrlinputFyrlt} \frac{_{= -}}{_{}} \\ _{}_{} \\ _{CyrlαrlμrlFzrl2FznomFxrrt} =_{}_{}_{} \frac{_{}}{FxrinputFyrrt_{= -}} \end{array}$ CyrrαrrμrrFzrr2Fznom Если для параметра «Силы оси» задано значение `External longitudinal velocity`блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} _{Fxflt} = \\ _{} 0Fyflt_{= -}_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{} \\ _{CyflαflFzfl2FznomFxfrt =}_{} {0Fyfrt}_{=}_{-} \frac{_{}}{_{}} \\ _{} \\ _{} {CyfrαfrfrFzfr2FznomFxrlt}_{=}_{}_{0Fyrlt} \frac{_{= -}}{_{}} \\ _{} \\ _{}_{}_{CyrlαrllFzrl2FznomF}_{} \frac{_{}}{_{}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку для изменения эффективных параметров трения во время передачи веса и нагрузки. Блок использует эти уравнения для поддержания равновесия тангажа и крена. $\begin{array}{l} _{} \frac{Fzf=bmg- \overset{x}{(} \overset{}{} ¨-y˙r)_{}_{}_{}}{} \\ _{} \frac{mh+hFxext+bFzext-Myexta+bFzr=amg \overset{}{+} (\overset{}{x} ¨−y˙r)_{}_{}_{}}{mh−hFxext+aFzext+Myext} \\ _{} (a+b)_{} \overset{+}{Fzfl=Fzf} \overset{}{(} mh (y ¨_{+ x˙r})_{} \frac{}{_{}} \\ _{} -hFyext-Mxext)_{} \overset{}{} \overset{+}{2wfFzfr=Fzf} ({−mh}_{(y ¨} +_{x˙r)} \frac{}{_{}} \\ _{}_{} +hFyext+Mxext) \overset{}{} \overset{}{} 2wfFzrl=Fzr +_{(mh} (_{y ¨ +} \frac{x˙r}{)_{}} \\ _{}_{} −hFyext−Mxext) \overset{}{} \overset{}{}_{2wrFzrr=Fzr +} (_{−mh (} y \frac{¨}{+_{}} \end{array}$ x˙r) +hFyext+Mxext) 2wr
Силы шины	Блок использует соотношение локальной и продольной и поперечной скоростей для определения углов скольжения. $\begin{array}{l} _{αfl} = \frac{\overset{}{atan} (}{\overset{}{} \frac{_{}}{}} {y˙+arx˙+rwf2}_{)} \\ -_{} δflαfr \frac{\overset{}{=}}{\overset{}{atan} (\frac{_{}}{}}_{} \\ _{y˙+arx˙−rwf2}) - \frac{\overset{}{} δfrαrl}{\overset{}{=} \frac{_{atan}}{}} (_{} \\ _{} y˙−arx˙+rwr2) \frac{\bar{}}{\overset{}{} δrlαrr \frac{_{=}}{}}_{atan} \end{array}$ (y˙−arx˙−rwr2) − δrr Блок использует углы поворота для преобразования сил шины в неподвижную раму транспортного средства. $\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxftcos}_{} ({δf}_{) -}_{} \\ {Fyftsin}_{(} δf)_{} Fyf = -_{}_{} Fxftsin ({δf}_{)} \\ +_{}_{} Fyftcos ({δf}_{)}_{Fxr =}_{} \\ {Fxrtcos}_{(} δr)_{-}_{} Fyrtsin (_{δr)} Fyr_{=} \end{array}$ − Fxrtsin (δr) + Fyrttsin Если для параметра «Силы оси» задано значение `External forces`блок использует эти уравнения. Блоки предполагают, что внешние силы находятся в неподвижной раме транспортного средства в месте расположения осевого колеса. $\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxft}_{=} \\ _{}_{FxfinputFyf} =_{Fyft =} \\ _{}_{}_{FyfinputFxr =} \\ {FxrintFyr}_{}_{}_{=} \end{array}$ Fyrt = Fyrinput

Динамика

Блок использует эти уравнения для вычисления плоской динамики жесткого тела.

$\begin{array}{l} \overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}_{}_{}}{} \\ \overset{}{} \overset{}{} \frac{_{}_{}_{}_{}_{}}{} \\ \overset{}{} \frac{x¨=y˙r+Fxfl+Fxfr+Fxrl+Fxrr+Fxextmy¨=−x˙r+Fyfl+Fyfr+Fyrl+Fyrr+Fyextmr˙=a (_{} Fyfl_{+} Fyfr)_{- b} (_{} Fyrl \frac{+_{}_{Fyrr)} +_{wf}}{(} \frac{_{} Fxfl_{-}_{Fxfr)} 2}{} +_{wr (}}{_{}} \\ Fxrl \overset{}{-} \end{array}$ Fxrr) 2+MzextIzzr=ψ˙

$\overset{}{} x x$ = 0

Внешние силы

$\begin{array}{l} _{Fx, y, z} {ext}_{= Fd x},_{y, z + Fx,} \\ y_{, z} {inputMx}_{, y, z}_{ext = Md x, y} \end{array}$ , z + Mx, y, z вход

Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal forcesблок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{Fxflt} =_{} \\ _{} FxflintFyflt_{= -}_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{}_{CyflαflμflFzfl2FznomFxfrt =} \\ _{}_{} {FxlrinputFyfrt}_{=}_{-} \frac{_{}}{_{}} \\ _{}_{CyfrαfrμfrFzfr2FznomFxrlt} \\ _{=}_{}_{}_{FxrlinputFyrlt} \frac{_{= -}}{_{}} \\ _{}_{} \\ _{CyrlαrlμrlFzrl2FznomFxrrt} =_{}_{}_{} \frac{_{}}{FxrinputFyrrt_{= -}} \end{array}$ CyrrαrrμrrFzrr2Fznom

Если для параметра «Силы оси» задано значение External longitudinal velocityблок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{Fxflt} = \\ _{} 0Fyflt_{= -}_{}_{} \frac{_{}}{_{}} \\ _{} \\ _{CyflαflFzfl2FznomFxfrt =}_{} {0Fyfrt}_{=}_{-} \frac{_{}}{_{}} \\ _{} \\ _{} {CyfrαfrfrFzfr2FznomFxrlt}_{=}_{}_{0Fyrlt} \frac{_{= -}}{_{}} \\ _{} \\ _{}_{}_{CyrlαrllFzrl2FznomF}_{} \frac{_{}}{_{}} \end{array}$

$\begin{array}{l} _{} \frac{Fzf=bmg- \overset{x}{(} \overset{}{} ¨-y˙r)_{}_{}_{}}{} \\ _{} \frac{mh+hFxext+bFzext-Myexta+bFzr=amg \overset{}{+} (\overset{}{x} ¨−y˙r)_{}_{}_{}}{mh−hFxext+aFzext+Myext} \\ _{} (a+b)_{} \overset{+}{Fzfl=Fzf} \overset{}{(} mh (y ¨_{+ x˙r})_{} \frac{}{_{}} \\ _{} -hFyext-Mxext)_{} \overset{}{} \overset{+}{2wfFzfr=Fzf} ({−mh}_{(y ¨} +_{x˙r)} \frac{}{_{}} \\ _{}_{} +hFyext+Mxext) \overset{}{} \overset{}{} 2wfFzrl=Fzr +_{(mh} (_{y ¨ +} \frac{x˙r}{)_{}} \\ _{}_{} −hFyext−Mxext) \overset{}{} \overset{}{}_{2wrFzrr=Fzr +} (_{−mh (} y \frac{¨}{+_{}} \end{array}$ x˙r) +hFyext+Mxext) 2wr

Силы шины

$\begin{array}{l} _{αfl} = \frac{\overset{}{atan} (}{\overset{}{} \frac{_{}}{}} {y˙+arx˙+rwf2}_{)} \\ -_{} δflαfr \frac{\overset{}{=}}{\overset{}{atan} (\frac{_{}}{}}_{} \\ _{y˙+arx˙−rwf2}) - \frac{\overset{}{} δfrαrl}{\overset{}{=} \frac{_{atan}}{}} (_{} \\ _{} y˙−arx˙+rwr2) \frac{\bar{}}{\overset{}{} δrlαrr \frac{_{=}}{}}_{atan} \end{array}$ (y˙−arx˙−rwr2) − δrr

Блок использует углы поворота для преобразования сил шины в неподвижную раму транспортного средства.

Если для параметра «Силы оси» задано значение External forcesблок использует эти уравнения. Блоки предполагают, что внешние силы находятся в неподвижной раме транспортного средства в месте расположения осевого колеса.

$\begin{array}{l} _{Fxf} =_{} {Fxft}_{=} \\ _{}_{FxfinputFyf} =_{Fyft =} \\ _{}_{}_{FyfinputFxr =} \\ {FxrintFyr}_{}_{}_{=} \end{array}$ Fyrt = Fyrinput

Сопротивление

Вычисление	Описание
Преобразование координат	Блок преобразует скорости ветра из инерционной рамы в неподвижную раму транспортного средства. $\begin{array}{l} _{}_{} wx=Wxcos (ψ)_{} +Wysin \\ _{} (ψ)_{} wy=Wycos_{} (ψ) \\ _{}_{} \end{array}$ −Wxsin (ψ) wz=Wz
Силы перетаскивания	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости CG транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \overset{}{} w \sqrt{{\overset{}{=}}_{(}_{}^{} x˙b-wx {) {\overset{2}{}}_{} +_{(}}^{} {_{x˙y−wx})}^{}} \\ 2_{+} (\frac{}{wz)}_{}_{2Fdx}_{= -}^{\overset{}{}} \\ _{} \frac{}{12TRCdAfPabs} (_{w)}_{}_{}^{\overset{}{2Fdy} =} \\ -_{} \frac{}{}_{}_{} {12TRCsAfPabs}_{(w)}^{\overset{}{}} \end{array}$ 2Fdz = − 12TRClAfPabs (w) 2
Моменты перетаскивания	Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} _{} \frac{}{}_{}_{}_{Mdr =−12TRCrmAfPabs}^{\overset{}{} (w¯)} 2 \\ _{(a+b)} \frac{}{}_{}_{}_{}^{\overset{}{} Mdp =-12TRCpmAfPabs} (w¯) \\ 2_{} \frac{}{(a+b)}_{}_{}_{}^{\overset{}{}} Mdy =-12TRCymAfPabs \end{array}$ (w¯) 2 (a+b)

Вычисление

Описание

Преобразование координат

Блок преобразует скорости ветра из инерционной рамы в неподвижную раму транспортного средства.

$\begin{array}{l} _{}_{} wx=Wxcos (ψ)_{} +Wysin \\ _{} (ψ)_{} wy=Wycos_{} (ψ) \\ _{}_{} \end{array}$ −Wxsin (ψ) wz=Wz

Силы перетаскивания

Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости CG транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления.

$\begin{array}{l} \overset{}{} w \sqrt{{\overset{}{=}}_{(}_{}^{} x˙b-wx {) {\overset{2}{}}_{} +_{(}}^{} {_{x˙y−wx})}^{}} \\ 2_{+} (\frac{}{wz)}_{}_{2Fdx}_{= -}^{\overset{}{}} \\ _{} \frac{}{12TRCdAfPabs} (_{w)}_{}_{}^{\overset{}{2Fdy} =} \\ -_{} \frac{}{}_{}_{} {12TRCsAfPabs}_{(w)}^{\overset{}{}} \end{array}$ 2Fdz = − 12TRClAfPabs (w) 2

Моменты перетаскивания

Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания.

$\begin{array}{l} _{} \frac{}{}_{}_{}_{Mdr =−12TRCrmAfPabs}^{\overset{}{} (w¯)} 2 \\ _{(a+b)} \frac{}{}_{}_{}_{}^{\overset{}{} Mdp =-12TRCpmAfPabs} (w¯) \\ 2_{} \frac{}{(a+b)}_{}_{}_{}^{\overset{}{}} Mdy =-12TRCymAfPabs \end{array}$ (w¯) 2 (a+b)

Динамика жесткости и релаксации боковых углов

Описание	Внедрение
Постоянные значения.	Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.
Таблицы поиска как функция данных жесткости углов и углов проскальзывания.	Блок использует таблицы поиска, которые являются функциями данных жесткости угла и углов скольжения. $\begin{array}{l} _{Cyf} = f_{} ({αf}_{,} \\ _{Cyfdata})_{Cyr} =_{f (αr}, \end{array}$ Cyrdata)
Таблицы поиска как функция данных жесткости углов и углов проскальзывания. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации.	Блок использует таблицы поиска, которые являются функциями данных жесткости угла и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации приближается к эффективной угловой силе жесткости, которая является функцией перемещения колеса. $\begin{array}{l} _{Cyf} = f_{(} {αfλ}_{,} \\ _{Cyfdata})_{Cyr} = f_{(αrλ}, \\ _{} \frac{}{} \frac{Cyrdata)_{}_{αfλ} =_{1s}}{_{[}} ( \\ _{αf} - \frac{}{} \frac{αfλ)_{}_{} vwfαf]_{}}{_{αrλ}} \end{array}$ = 1s [(αr − αrλ) vwrαr]

Описание

Внедрение

Постоянные значения.

Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.

Таблицы поиска как функция данных жесткости углов и углов проскальзывания.

Блок использует таблицы поиска, которые являются функциями данных жесткости угла и углов скольжения.

$\begin{array}{l} _{Cyf} = f_{} ({αf}_{,} \\ _{Cyfdata})_{Cyr} =_{f (αr}, \end{array}$ Cyrdata)

Таблицы поиска как функция данных жесткости углов и углов проскальзывания.

Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации.

Блок использует таблицы поиска, которые являются функциями данных жесткости угла и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации приближается к эффективной угловой силе жесткости, которая является функцией перемещения колеса.

$\begin{array}{l} _{Cyf} = f_{(} {αfλ}_{,} \\ _{Cyfdata})_{Cyr} = f_{(αrλ}, \\ _{} \frac{}{} \frac{Cyrdata)_{}_{αfλ} =_{1s}}{_{[}} ( \\ _{αf} - \frac{}{} \frac{αfλ)_{}_{} vwfαf]_{}}{_{αrλ}} \end{array}$ = 1s [(αr − αrλ) vwrαr]

Уравнения используют эти переменные.

$\overset{}{} \overset{x,x˙,x¨}{}$	Смещение, скорость и ускорение CG транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на транспортном средстве
$\overset{}{} \overset{y,y˙,y¨}{}$	Смещение, скорость и ускорение КР транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ψ	Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)
r,Ψ˙ $\overset{}{}$	Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства (скорость рыскания)
_Fxf, _Fxr	Продольные усилия, прикладываемые к передним и задним колесам вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Файф, _Фыр	Поперечные усилия, прикладываемые к передним и задним колесам, вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Fxext, _Fyext, _Fzext	Внешние усилия, прикладываемые к транспортному средству CG вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Силы сопротивления, приложенные к транспортному средству CG, вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_Fxinput, _Fyinput, _Fzinput	Входные усилия, приложенные к транспортному средству CG вдоль осей x, y и z, зафиксированных на транспортном средстве
_Mxext, _Myext, _Mzext	Внешний момент относительно CG транспортного средства, относительно фиксированных осей x, y и z транспортного средства
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Момент перетаскивания относительно CG транспортного средства, относительно фиксированных осей x, y и z транспортного средства
_Mxinput, _Myinput, _Mzinput	Входной момент о КР транспортного средства, о фиксированных осях x, y и z транспортного средства
_Изз	Момент инерции кузова транспортного средства относительно оси z
_Fxft, _Fxrt	Продольное усилие в шине, прикладываемое к передним и задним колесам вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Файфт, _Файфт	Боковое усилие в шине, приложенное к передним и задним колесам, вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве
_Fxfl, _Fxfr	Продольное усилие, прикладываемое к передним левому и переднему правому колесам вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Файфл, _Файфр	Боковое усилие, приложенное к переднему левому и переднему правому колесам вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Fxrl, _Fxrr	Продольное усилие, прикладываемое к задним левым и задним правым колесам вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Фирл, _Фирр	Боковое усилие, прикладываемое к задним левым и задним правым колесам вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Fxflt, _Fxfrt	Продольное усилие в шине, приложенное к передним левому и переднему правому колесам вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Файфлт, _Файфрт	Поперечная силовая шина, приложенная к переднему левому и переднему правому колесам, вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Fxrlt, _Fxrrt	Продольное усилие, прикладываемое к задним левым и задним правым колесам вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Фырлт, _Фиррт	Боковое усилие, прикладываемое к задним левым и задним правым колесам вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Фзф, _Фзр	Обычное усилие, прикладываемое к передним и задним колесам вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
_Fznom	Номинальное нормальное усилие, приложенное к осям вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
_Фзфль, _Фзфр	Нормальное усилие, приложенное к передним левым и правым колесам вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_Фзрл, _Фзрр	Обычное усилие, прикладываемое к задним левым и правым колесам вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
m	Масса кузова транспортного средства
a, b	Расстояние между передними и задними колесами соответственно от нормальной точки проекции CG транспортного средства на плоскость общей оси
h	Высота CG транспортного средства над плоскостью оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
гд	Высота сцепки над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
горячекатаный	Продольное расстояние сцепки от нормальной точки проекции трактора КР на плоскость общей оси
hl	Боковое расстояние от центра масс до сцепки вдоль закрепленной на транспортном средстве оси Y.
_αf, _αr	Углы скольжения переднего и заднего колес
_αfl, _αfr	Углы скольжения переднего левого и правого колес
_αrl, _αrr	Углы скольжения заднего левого и правого колес
_δf, _δr	Углы поворота переднего и заднего колес
_δrl, _δrr	Углы поворота рулевого управления заднего левого и правого колес
_δfl, _δfr	Углы поворота переднего левого и правого колес
_wf, _wr	Ширина переднего и заднего пути
_Сиф, _Сир	Жесткость поворота переднего и заднего колес
_{Цифдата}, _{Сайрдата}	Данные о жесткости поворота переднего и заднего колес
_startf, _startr	Длина релаксации переднего и заднего колес
_αfλ, _αrλ	Углы скольжения переднего и заднего колес, включающие длину релаксации
_vwf, _vwr	Величина скорости точки подвески переднего и заднего колес
_мкф, _мкр	Коэффициент трения переднего и заднего колес
_мкл, _мкфр	Коэффициент трения переднего левого и правого колес
_мкл, _мкрр	Коэффициент трения заднего левого и правого колес
_CD	Коэффициент воздушного сопротивления, действующий вдоль оси Х, закрепленной на транспортном средстве
_Cs	Коэффициент воздушного сопротивления, действующий вдоль оси Y, зафиксированной на транспортном средстве
_Статья	Коэффициент воздушного сопротивления, действующий вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_Crm	Момент крена воздушного сопротивления, действующий вокруг оси X, закрепленной на транспортном средстве
_{Карта в минуту}	Момент наклона воздушного сопротивления, воздействующий на ось y, неподвижную на транспортном средстве
_Cym	Момент рыскания воздушного сопротивления, действующий вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_AF	Лобная область
R	Постоянная атмосферного удельного газа
T	Температура окружающего воздуха
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра по оси x, y и z, закрепленной на транспортном средстве
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра по инерционным осям X, Y и Z

Порты

Вход

развернуть все

`WhlAngF` - Углы поворота переднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота переднего колеса, _δF, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скалярный - `1`
`Dual`	$_{δF} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δflδfr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δflδfr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Управление передним колесом.

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота заднего колеса, _δR, в рад.

Настройка пути для транспортного средства	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скалярный - `1`
`Dual`	$_{δR} = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} δrlδrr ] или [\begin{matrix} _{} \\ _{δrlδrr} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Управление задним колесом.

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Axle forces значение External longitudinal velocity.

`FwF` - Суммарное усилие на передние колеса
`scalar` | `array`

Усилие на передние колеса, _FwF, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на переднем колесе	$FwF =_{}$ Fxf	Скалярный - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на переднем колесе	$FwF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxFyf ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxFyf$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на передних колесах	$FwF = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxflFxfr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxflFxfr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на передних колесах	$FwF = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxflFxfrFyFlFyfr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` - Суммарное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

Усилие на задние колеса, _FwR, вдоль неподвижной оси транспортного средства, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Настройка сил на ось	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на заднем колесе	$FwR =_{}$ Fxr	Скалярный - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на заднем колесе	$FwR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix} FxrFyr ] или \begin{matrix} [_{} \\ _{} \end{matrix} FxrFyr$ ]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольное усилие на задних колесах	$FwR = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} FxrlFxrr] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ FxrlFxrr]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые усилия на задних колесах	$FwR = \begin{matrix} _{[} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ FxrlFxrrFyrr]	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Силы моста одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` - Внешнее усилие на транспортном средстве CG
`array`

Внешние усилия, приложенные к транспортному средству CG, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в неподвижной раме транспортного средства, в N. Размеры вектора сигнала: [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешние силы.

`MExt` - Внешний момент о КР транспортного средства
`array`

Внешний момент о транспортном средстве CG, _Mx, _My, _Mz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н· м. Размеры вектора сигнала [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешние моменты.

`Fh` - Сила сцепления с корпусом
`array`

Усилие сцепления, приложенное к кузову в месте соединения, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент заминки о теле
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, около неподвижной рамы транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с. Размеры вектора сигнала [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешний ветер.

`Mu` - Коэффициент трения шины
`scalar`

Коэффициент трения шины, мкм. Значение является безразмерным.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	Продольное усилие на переднем колесе	$Mu = \begin{matrix} _{[} & _{} \end{matrix} мкфмкр] или \begin{matrix} _{[} \\ _{} \end{matrix}$ мкфмкр]	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	Продольное усилие на передних колесах	$Mu = \begin{matrix} _{} & _{} \\ _{} & _{} \end{matrix}$ [	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Внешнее трение.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Температура воздуха.

`X_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальное продольное положение.

`Y_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Y, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальное боковое положение.

`xdot_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Входные сигналы выберите Начальная продольная скорость

`ydot_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальная поперечная скорость.

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Входные сигналы выберите Начальный угол рыскания.

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания) в рад/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals (Входные сигналы) выберите Initial yaw rate (Начальная скорость рыскания).

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти значения блоков.

Сигнал						Описание	Стоимость	Единицы
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение КР транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)	`0`	радиус
			`theta`			Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)	`0`	радиус
			`psi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)	Вычисленный	радиус
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Z, зафиксированной на земле	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего левого колеса по закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего левого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепки от центральной плоскости вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения сцепки от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Ydot`			Скорость смещения сцепки от центральной плоскости вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Zdot`			Скорость смещения сцепки от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси х (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси y транспортного средства (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	рад/с
		`DCM`	Матрица направления косинуса				Вычисленный	радиус
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Hitch`	`Fx`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fy`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fz`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на левом заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левом заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на левом заднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на правом заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на правом заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на правом заднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
			`My`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`Drag`	`Mx`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
			`My`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	Н· м
			`My`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
`Mz`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
`Hitch`			`Mx`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг неподвижной оси X транспортного средства	`0`	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	`0`	Н· м
`FrntAxl`		`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
	`y`			Перемещение переднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
	`z`			Перемещение переднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`		`Disp`	`x`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
				`y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`		`xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота переднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота переднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`Hitch`	`Disp`		`x`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Смещение сцепки от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`Ext`				Прикладываемое внешнее питание	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потеря питания из-за заминки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря мощности из-за перетаскивания	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства, смещенное от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на земле	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Beta`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус

Сигнал			Описание	Стоимость	Единицы
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Сила продольного усилия, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Сила боковой силы, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешняя сила вращающего момента	Вычисленный	W
		`PwrFwFLx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFLy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLx`	Продольное усилие, приложенное к мощности задней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней левой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRx`	Продольное усилие, приложенное к мощности задней правой оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней правой оси	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Сила бокового сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Сила момента шага перетаскивания	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения поперечной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращательного рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

`ydot` - Поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

`psi` - Yaw
`scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства, r, относительно неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания), в рад/с.

`FzF` - Нормальное усилие на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальное усилие на переднюю ось	$FzF =_{}$ Fzf	Скалярный - `1`
`Dual`	Нормальная сила на передних колесах	$FzF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzflFzfr]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single (bicycle)

Нормальное усилие на переднюю ось

$FzF =_{}$ Fzf

Скалярный - 1

Dual

Нормальная сила на передних колесах

$FzF = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzflFzfr]

Массив - [1x2]

`FzR` - Нормальное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальное усилие на задние колеса, _FzR, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве, в Н.

Настройка пути для транспортного средства	Описание	Переменная	Размер сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальное усилие на заднем колесе	$FzR =_{}$ Fzr	Скалярный - `1`
`Dual`	Нормальное усилие на задних колесах	$FzR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzrlFzrr]	Массив - `[1x2]`

Настройка пути для транспортного средства

Описание

Переменная

Размер сигнала

Single (bicycle)

Нормальное усилие на заднем колесе

$FzR =_{}$ Fzr

Скалярный - 1

Dual

Нормальное усилие на задних колесах

$FzR = \begin{matrix} [_{} & _{} \end{matrix}$ FzrlFzrr]

Массив - [1x2]

Параметры

развернуть все

Варианты

`Vehicle track` - Количество дорожек
`Single (bicycle)` | `Dual`

В библиотеке блоков Vehicle Dynamics Blockset существует два типа блоков 3DOF кузова транспортного средства, которые моделируют продольное, боковое и рыскание.

Блок Настройка пути для транспортного средства Внедрение

Блок	Настройка пути для транспортного средства	Внедрение
Кузов транспортного средства 3DOF Одноколейный	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии на передней и задней осях. Передача поперечной нагрузки отсутствует.
Кузов транспортного средства 3DOF Двухколейный	`Dual`	Силы действуют в четырех углах транспортного средства или в жестких точках.

Кузов транспортного средства 3DOF Одноколейный Vehicle Body 3DOF block single track

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии на передней и задней осях.
Передача поперечной нагрузки отсутствует.

Кузов транспортного средства 3DOF Двухколейный Vehicle Body 3DOF block

Dual

Силы действуют в четырех углах транспортного средства или в жестких точках.

`Axle forces` - Тип осевого усилия
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces` | `External forces`

Параметр «Силы моста» используется для задания типа силы.

Настройка сил на ось Внедрение

Настройка сил на ось	Внедрение
`External longitudinal velocity`	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Формирование данных сигнала виртуального датчика. Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота. Рассмотрите этот параметр, если необходимо: Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании. Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости. Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства. Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства. Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

External longitudinal velocity

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустановившемся состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Формирование данных сигнала виртуального датчика.
- Проведение высокоуровневых исследований программного обеспечения, на которые не влияют реакции трансмиссии или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок рассчитывает поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Рассмотрите этот параметр, если необходимо:
- Учтите изменения продольной скорости на боковом и рыскании.
- Укажите внешнее продольное движение с помощью силы вместо внешней продольной скорости.
- Подсоедините блок к тяговым приводам, колесам, тормозам и сцепкам.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы для управления, ускорения или торможения транспортного средства.
Блок не использует входные данные рулевого управления для расчета движения транспортного средства.
Рассмотрим эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точным нелинейным комбинированным боковым и продольным проскальзыванием.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Укажите, чтобы создать входной порт WhlAngF.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт WindXYZ.

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт MExt.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт WhlAngR.

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт Mu.

`Hitch forces` — `Fh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта Fh.

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Укажите, чтобы создать входной порт Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт Y_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт xdot_o.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт ydot_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт r_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать входной порт AirTemp.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение является безразмерным.

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _НР. Значение является безразмерным.

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, м, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние a от CG транспортного средства до оси переднего колеса, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние b от КР транспортного средства до оси заднего колеса, в м.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

Высота CG транспортного средства над осями, h, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до сцепки, dh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Входные сигналы (Input signals) выберите Силы зацепления (Hitch forces) или Моменты зацепления (Hitch moments).

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, чч, в м.

Зависимости

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Х, в м.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Для блоков кузова транспортного средства 3DOF одноколейного или двухколейного кузова транспортного средства 3DOF двухколейного кузова, чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость переднего угла шины, _Cyf, в Н/рад.

Зависимости

Для кузова транспортного средства 3DOF однопутного или кузова транспортного средства 3DOF двухпутных блоков, чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить привязанную жесткость угла.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость заднего угла шины, _Cyr, в Н/рад.

Зависимости

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить привязанную жесткость угла.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Y, в м.

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость КР транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве, в м/с.

`Mapped corner stiffness` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Включение расчета жесткости сопряженного угла.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Include relaxation length dynamics` - Включить динамику длины релаксации
`on` (по умолчанию) | `off`

Включает динамику длины релаксации.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить привязанную жесткость угла.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс, d, в м, по закрепленному у транспортному средству. Положительные значения указывают на то, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают на то, что ТС СМ находится слева от геометрической осевой линии.

`Lateral distance from geometric centerline to hitch, hl` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до сцепки, hl, в м, по закрепленному на транспортном средстве y. Положительные значения указывают на то, что сцепка находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают на то, что сцепка находится слева от геометрической осевой линии.

Зависимости

`Track width` - Ширина
`[1.4,1.4]` (по умолчанию) | `1`около-`2` `vector`

Ширина пути, w, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите в поле Дорожка транспортного средства значение Dual.

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Длина релаксации передних шин в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выполните одно из следующих действий:
- Выберите Привязанная жесткость угла (Mapped corner stiffn
- Снимите флажок Сопоставленная жесткость угла (Mapped corner stiffness) и выберите Включить динамику длины релаксации (In

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Длина релаксации задней шины,

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выполните одно из следующих действий:
- Выберите Привязанная жесткость угла (Mapped corner stiffn
- Снимите флажок Сопоставленная жесткость угла (Mapped corner stiffness) и выберите Включить динамику длины релаксации (In

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова угла скольжения передней оси, _αfbrk, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Привязанная жесткость угла (Mapped corner stiffn

`Front axle corner data, Cy_f_data` - Точки останова
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

Данные угла передней оси, _Cyfdata, в Н/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Привязанная жесткость угла (Mapped corner stiffn

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова угла скольжения заднего моста, _αrbrk, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Привязанная жесткость угла (Mapped corner stiffn

`Rear axle corner data, Cy_r_data` - Данные
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

Данные угла заднего моста, _Cyrdata, in N/rad.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Привязанная жесткость угла (Mapped corner stiffn

Отклонение от курса

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

Полярная инерция рыскания, в кг * м ^ 2.

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь Af поперечного сечения транспортного средства для расчета силы аэродинамического сопротивления транспортного средства в ^м2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент лобового сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент воздушного сопротивления, _Кд. Значение является безразмерным.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl. Значение безразмерно.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент момента шага продольного сопротивления, _Cpm. Значение является безразмерным.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор относительного угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициента боковой силы, _Cs. Значение является безразмерным.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора момента рыскания, _Cym. Значение является безразмерным.

Окружающая среда

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

Абсолютное давление окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютная температура окружающей среды, Т, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, снимите флажок «Температура воздуха».

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с ^ 2.

`Nominal friction scaling factor, mu` - Коэффициент шкалы трения
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный коэффициент фрикционной шкалы, мкм. Значение является безразмерным.

Зависимости

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Снимите флажок «Внешнее трение».

Моделирование

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Допуск продольной скорости, в м/с.

`Nominal normal force, Fznom` - Нормальная сила
`5000` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в Н.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль оси x, закрепленной на кузове, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной за телом, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на корпусе, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Оберните углы Эйлера в интервал [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергаться вращениям рыскания за пределами интервала, рекомендуется отменить выбор параметра, если необходимо:

Отслеживание полного поворота транспортного средства на рыскание.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный тягач, буксирующий трехосный прицеп

Имитировать трехосный трактор, буксирующий трехосный прицеп.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Двухосный тягач, буксирующий двухосный прицеп

Имитировать двухосный трактор, буксирующий двухосный прицеп.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Конкатенат вектора, Конкатенат матрицы | Кузов транспортного средства 3DOF продольный | 6DOF кузова транспортного средства

Документация

3DOF кузова транспортного средства

Описание

Теория

Порты

Вход

WhlAngF - Углы поворота переднего колеса scalar | array

Зависимости

WhlAngR - Углы поворота заднего колеса scalar | array

Зависимости

xdotin - Продольная скорость scalar

Зависимости

FwF - Суммарное усилие на передние колеса scalar | array

Зависимости

FwR - Суммарное усилие на задних колесах scalar | array

Зависимости

FExt - Внешнее усилие на транспортном средстве CG array

Зависимости

MExt - Внешний момент о КР транспортного средства array

Зависимости

Fh - Сила сцепления с корпусом array

Зависимости

Mh - Момент заминки о теле array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

Зависимости

Mu - Коэффициент трения шины scalar

Зависимости

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

X_o - Исходное продольное положение scalar

Зависимости

Y_o - Исходное боковое положение scalar

Зависимости

xdot_o - Исходное продольное положение scalar

Зависимости

ydot_o - Исходное боковое положение scalar

Зависимости

psi_o - Начальный угол рыскания scalar

Зависимости

r_o - Начальная скорость рыскания scalar

Зависимости

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

xdot - Продольная скорость транспортного средства scalar

ydot - Поперечная скорость транспортного средства scalar

psi - Yaw scalar

r - Скорость рыскания scalar

FzF - Нормальное усилие на передних колесах scalar | array

FzR - Нормальное усилие на задних колесах scalar | array

Параметры

Vehicle track - Количество дорожек Single (bicycle) | Dual

Axle forces - Тип осевого усилия External longitudinal velocity | External longitudinal forces | External forces

Front wheel steering — WhlAngF входной порт on (по умолчанию) | off

External wind — WindXYZ входной порт off (по умолчанию) | on

External forces — FExt входной порт off (по умолчанию) | on

External moments — MExt входной порт off (по умолчанию) | on

Rear wheel steering — WhlAngR входной порт off (по умолчанию) | on

External friction — Mu входной порт off (по умолчанию) | on

Hitch forces — Fh входной порт on (по умолчанию) | off

Hitch moments — Mh входной порт on (по умолчанию) | off

Initial longitudinal position — X_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial lateral position — Y_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial longitudinal velocity — xdot_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial lateral velocity — ydot_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial yaw angle — psi_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial yaw rate — r_o входной порт off (по умолчанию) | on

Air temperature — AirTemp входной порт off (по умолчанию) | on

Number of wheels on front axle, NF - Количество передних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Number of wheels on rear axle, NR - Количество задних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Vehicle mass, m - Масса транспортного средства 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние до передней оси 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b - Расстояние между задними осями 1.6 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Высота 0.35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Расстояние от КМ до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.2 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame longitudinal position, X_o - Положение 0 (по умолчанию) | scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o - Скорость 0 (по умолчанию) | scalar

`WhlAngF` - Углы поворота переднего колеса
`scalar` | `array`

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

`FwF` - Суммарное усилие на передние колеса
`scalar` | `array`

`FwR` - Суммарное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

`FExt` - Внешнее усилие на транспортном средстве CG
`array`

`MExt` - Внешний момент о КР транспортного средства
`array`

`Fh` - Сила сцепления с корпусом
`array`

`Mh` - Момент заминки о теле
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`Mu` - Коэффициент трения шины
`scalar`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`X_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

`Y_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

`xdot_o` - Исходное продольное положение
`scalar`

`ydot_o` - Исходное боковое положение
`scalar`

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`xdot` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

`ydot` - Поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

`psi` - Yaw
`scalar`

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

`FzF` - Нормальное усилие на передних колесах
`scalar` | `array`

`FzR` - Нормальное усилие на задних колесах
`scalar` | `array`

`Vehicle track` - Количество дорожек
`Single (bicycle)` | `Dual`

`Axle forces` - Тип осевого усилия
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces` | `External forces`

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Hitch forces` — `Fh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Mapped corner stiffness` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

`Include relaxation length dynamics` - Включить динамику длины релаксации
`on` (по умолчанию) | `off`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to hitch, hl` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Track width` - Ширина
`[1.4,1.4]` (по умолчанию) | `1`около-`2` `vector`

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

`Front axle corner data, Cy_f_data` - Точки останова
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

`Rear axle corner data, Cy_r_data` - Данные
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент лобового сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`