Радиальное искажение линзы, указанное как разделенная запятыми пара, состоящая из RadialDistortion и двухэлементный вектор, [k1, k2], или трехэлементный вектор, [k1, k2, k3]. k1, k2 и k3 - коэффициенты радиального искажения. Радиальные искажения возникают, когда лучи света изгибаются больше вблизи краев линзы, чем в ее оптическом центре. Чем меньше линза, тем больше искажение.

Радиальные искажения возникают, когда лучи света изгибаются больше вблизи краев линзы, чем в ее оптическом центре. Чем меньше линза, тем больше искажение.

Объект параметров камеры вычисляет радиальное искаженное местоположение точки. Искаженные точки можно обозначить как (xdistorted, ydistorted) следующим образом:

xdistorted = x (1 + k1 * r2 + k2 * r4 + k3 * r6)

(1)

ydistorted = y (1 + k1 * r2 + k2 * r4 + k3 * r6)

(2)

x, y = неискаженные местоположения пикселей

k1, k2 и k3 = коэффициенты радиального искажения объектива

r2 = x2 + y2

Обычно достаточно двух коэффициентов. Для сильного искажения можно включить k3. Неискаженные местоположения пикселей отображаются в нормализованных координатах изображения с началом координат в оптическом центре. Координаты выражены в мировых единицах.

Коэффициенты тангенциального искажения, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из 'TangentialDistortionи 2-элементный вектор, [p1_, p2]. Касательное искажение происходит, когда объектив и плоскость изображения не параллельны.

Объект параметров камеры вычисляет касательное искаженное местоположение точки. Искаженные точки можно обозначить как (xdistorted, ydistorted) следующим образом:

xdistorted = x + [2 * p1 * x * y + p2 * (r2 + 2 * x2)]

(3)

ydistorted = y + [p1 * (r2 + 2 * y2) + 2 * p2 * x * y]

(4)

x, y = неискаженные местоположения пикселей

p1 и p2 = коэффициенты тангенциального искажения линзы

r2 = x2 + y2

Неискаженные местоположения пикселей отображаются в нормализованных координатах изображения с началом координат в оптическом центре. Координаты выражены в мировых единицах.

Перекос осей камеры, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'skewи угол. Если оси x и y точно перпендикулярны, то наклон должен быть 0.

Это свойство доступно только для чтения.

Фокусное расстояние в x и y, сохраненное как 2-элементный вектор [fx, fy] в пикселях.

fx = F * sx

fy = F * sy

F - фокусное расстояние в мировых единицах, обычно в миллиметрах, и [sx, sy] - количество пикселей на мировую единицу в направлении x и y соответственно. Таким образом, fx и fy находятся в пикселях.

Фокусное расстояние F влияет на угол обзора и, таким образом, влияет на область сцены, которая кажется сфокусированной на изображении. Для фиксированного расстояния между предметами:

Это свойство доступно только для чтения.

Оптический центр камеры, хранящийся в виде двухэлементного вектора [cx, cy] в пикселях. Вектор содержит координаты оптического центра камеры.

Это свойство доступно только для чтения.

Размер создаваемого камерой изображения, хранящегося в виде двухэлементного вектора, [mrows, ncols ].

Это свойство доступно только для чтения.

Проекционная матрица, сохраненная как разделенная запятыми пара, состоящая из 'IntrinsicMatrixи матрица 3 на 3. Для формата матрицы объект использует следующий формат:

Координаты [_cx cy] представляют оптический центр (главную точку) в пикселях. Если оси x и y точно перпендикулярны, параметр наклона s равен 0.

fx = F * sx

fy = F * sy

F - фокусное расстояние в мировых единицах, обычно выраженное в миллиметрах.

[sx, sy] - количество пикселей в мировой единице в направлении x и y соответственно.

fx и fy выражены в пикселях.