Exponenta Banner
exponenta event banner

epipolarLine

Вычислить эпиполярные линии для стереоизображений

свернуть все на странице

Синтаксис

lines = линия эпипа (F, точки)
lines = эпиповая линия (F ', точки)

Описание

пример

lines = epipolarLine(F,points) возвращает матрицу M-by-3, lines. Матрица представляет вычисленные эпиполярные линии в изображении I2 соответствующие points в изображении I1. Вход F представляет фундаментальную матрицу, отображающую точки в I1 к эпиполярным линиям на изображении I2.

lines = epipolarLine(F',points) Матрица представляет вычисленные эпиполярные линии в изображении I1 соответствующие points в изображении I2.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как вычислить основную матрицу. Он использует метод наименьшей медианы квадратов, чтобы найти inliers.

Точки, matched_points1 и matched_points2, были предположительно согласованы.

load stereoPointPairs
[fLMedS,inliers] = estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1,...
    matchedPoints2,'NumTrials',4000);

Отображение вложенных элементов на первом изображении.

I1 = imread('viprectification_deskLeft.png');
figure; 
subplot(121);
imshow(I1); 
title('Inliers and Epipolar Lines in First Image'); hold on;
plot(matchedPoints1(inliers,1),matchedPoints1(inliers,2),'go')

Figure contains an axes. The axes with title Inliers and Epipolar Lines in First Image contains 2 objects of type image, line.

Вычислите эпиполярные линии на первом изображении.

epiLines = epipolarLine(fLMedS',matchedPoints2(inliers,:));

Вычислите точки пересечения линий и границы изображения.

points = lineToBorderPoints(epiLines,size(I1));

Отображение эпиполярных линий на первом изображении

line(points(:,[1,3])',points(:,[2,4])');

Figure contains an axes. The axes with title Inliers and Epipolar Lines in First Image contains 11 objects of type image, line.

Отображение вложенных элементов на втором изображении.

I2 = imread('viprectification_deskRight.png');
subplot(122); 
imshow(I2);
title('Inliers and Epipolar Lines in Second Image'); hold on;
plot(matchedPoints2(inliers,1),matchedPoints2(inliers,2),'go')

Figure contains 2 axes. Axes 1 with title Inliers and Epipolar Lines in First Image contains 11 objects of type image, line. Axes 2 with title Inliers and Epipolar Lines in Second Image contains 2 objects of type image, line.

Вычислите и покажите эпиполярные линии на втором изображении.

epiLines = epipolarLine(fLMedS,matchedPoints1(inliers,:));
points = lineToBorderPoints(epiLines,size(I2));
line(points(:,[1,3])',points(:,[2,4])');
truesize;

Figure contains 2 axes. Axes 1 with title Inliers and Epipolar Lines in First Image contains 11 objects of type image, line. Axes 2 with title Inliers and Epipolar Lines in Second Image contains 11 objects of type image, line.

Входные аргументы

свернуть все

Основная матрица, заданная как матрица 3 на 3. F должен быть двойным или одиночным. Если P1 представляет точку в первом изображении I1 которая соответствует P2, точку во втором изображении I2, то:

[P2,1] * F * [P1,1]' = 0

В компьютерном зрении основной матрицей является матрица 3 на 3, которая соотносит соответствующие точки в стереоизображениях. Когда две камеры просматривают 3-D сцену из двух различных положений, существует ряд геометрических отношений между точками 3-D и их проекциями на 2-D изображения, которые приводят к ограничениям между точками изображения. Два изображения одной сцены связаны эпиполярной геометрией.

Основная матрица, заданная как матрица 3 на 3. F' основная матрица отображает точки на изображении I2 к эпиполярным линиям на изображении I1.

Координаты точек, заданные в виде матрицы M-by-2. Каждая строка содержит координаты (x, y) точки. M - количество точек.

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица M-by-3, где каждая строка должна иметь формат [A, B, C]. Это соответствует определению строки:

A * x + B * y + C = 0.
M представляет количество строк.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | | |

Темы

Представлен в R2011a

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка