Печать камеры в 3-D координатах
cam = plotCameracam, a Camera объект, содержащий свойства печатаемой камеры.
cam = plotCamera(cameraTable)cameraTable.
cam = plotCamera(Name,Value)'Opacity',0.4 устанавливает непрозрачность печатаемой камеры на 0.4.
Аргументы пары имя-значение задают связанные свойства объекта визуализации камеры на графике.
Создать rigid3d объект.
R = [1 0 0; 0 0 -1;0 1 0]; t = [10 0 20]; pose = rigid3d(R,t);
Постройте график камеры с нулевой непрозрачностью и абсолютной позой на основе созданного rigid3d объект.
cam = plotCamera('AbsolutePose',pose,'Opacity',0)
cam =
Camera with properties:
Parent: [1x1 Axes]
Size: 1
AbsolutePose: [1x1 rigid3d]
Visible: 1
AxesVisible: 0
ButtonDownFcn: ''
Color: [1 0 0]
Opacity: 0
Label: ''
Задайте свойства просмотра для текущих осей.
grid on axis equal axis manual
Разверните видимые пределы каждой оси. Эти изменения позволяют отображать всю анимацию на следующем шаге.
xlim([-15 20]); ylim([-15 20]); zlim([15 25]);
Поверните камеру вокруг оси Y.
for theta = 0:pi/64:10*pi T = [cos(theta) 0 sin(theta);0 1 0;-sin(theta) 0 cos(theta)]; cam.AbsolutePose = rigid3d(T * R, [10 * cos(theta), 10 * sin(theta), 20]); drawnow(); end
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageSet(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','calibration','slr'));
Определите шашечные углы на изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.ImageLocation);
Создайте мировые координаты шашечных углов в системе координат, ориентированной на массив, с верхним левым углом (0,0). Задайте размер квадрата 29 мм.
squareSize = 29; worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);
Откалибруйте камеру.
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints);
Загрузите изображение в новое расположение.
imOrig = imread(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','calibration','slr','image9.jpg')); figure; imshow(imOrig,'InitialMagnification',50); title('Input Image');
Отмена искажения изображения.
im = undistortImage(imOrig,cameraParams);
Найдите ссылочный объект на новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);
Вычислите новые внешние элементы.
[rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams);
Постройте мировые точки.
figure; plot3(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),zeros(size(worldPoints, 1),1),'*'); hold on
Отметьте начало координат.
plot3(0,0,0,'g*');
Вычислите местоположение и ориентацию камеры.
orientation = rotationMatrix'; location = -translationVector * orientation;
Постройте график камеры.
absPose = rigid3d(orientation,location); cam = plotCamera('AbsolutePose',absPose,'Size',20);
Сделайте ось Z точкой вниз.
set(gca,'CameraUpVector',[0 0 -1]);
Задайте параметры вида.
camorbit(gca,-110,60,'data',[0 0 1]); axis equal grid on
Включите вращение 3-D.
cameratoolbar('SetMode','orbit');
Маркировать оси.
xlabel('X (mm)'); ylabel('Y (mm)'); zlabel('Z (mm)');
