Визуальная одновременная локализация и сопоставление (vSLAM)

Визуальная инициализация карты SLAM, отслеживание, локальное отображение, обнаружение петель и коррекция дрейфа

Визуальная одновременная локализация и отображение (vSLAM), относится к процессу вычисления положения и ориентации камеры, относительно её окружения, при одновременном отображении среды. Процесс использует только визуальные входные данные с камеры. Приложения для визуального SLAM включают дополненную реальность, робототехнику и автономное вождение. Дополнительные сведения см. в разделе Обзор Visual SLAM.

Функции

развернуть все

Обнаружение, извлечение и сопоставление элементов

`detectSURFFeatures`	Обнаружение элементов SURF и возврат `SURFPoints` объект
`detectORBFeatures`	Обнаружение ключевых точек ORB и возврат `ORBPoints` объект
`extractFeatures`	Извлечение дескрипторов процентных пунктов
`matchFeatures`	Поиск соответствующих функций
`matchFeaturesInRadius`	Поиск соответствующих элементов в пределах указанного радиуса

Реконструкция структуры 3-D

`triangulate`	3-D местоположения неискаженных точек совпадения в стереоизображениях
`worldToImage`	Проецировать точки мира на изображение
`pointsToWorld`	Определение мировых координат точек изображения

Оценить движение

`estimateGeometricTransform2D`	Оценка 2-D геометрического преобразования из совпадающих пар точек
`estimateGeometricTransform3D`	Оценка 3-D геометрического преобразования из совпадающих пар точек
`estimateFundamentalMatrix`	Оценка фундаментальной матрицы по соответствующим точкам в стереоизображениях
`estimateWorldCameraPose`	Оценка соответствия положения камеры от 3-D до точки 2-D
`findWorldPointsInView`	Найти точки мира, наблюдаемые в поле зрения
`findWorldPointsInTracks`	Поиск точек мира, соответствующих трассам точек
`relativeCameraPose`	Вычислить относительное вращение и перемещение между позициями камеры

Оптимизация движения и структуры 3-D

`optimizePoses`	Оптимизация абсолютных поз с использованием зависимостей относительных поз
`createPoseGraph`	Создать график позы
`bundleAdjustment`	Уточнение позы камеры и 3-D точек
`bundleAdjustmentMotion`	Уточнение позы камеры с помощью регулировки пучка только для движения
`bundleAdjustmentStructure`	Уточнение точек 3-D с помощью корректировки пучка только по структуре

Визуализация результатов

`imshow`	Отображение изображения
`showMatchedFeatures`	Отображение соответствующих характерных точек
`plot`	Набор видов печати и соединения
`plotCamera`	Печать камеры в 3-D координатах
`pcshow`	Печать 3-D облако точек
`pcplayer`	Визуализация потоковой передачи 3-D данных облака точек

Управление данными

`imageviewset`	Управление данными для структуры от движения, визуальной одометрии и визуального SLAM
`worldpointset`	Управление соответствиями между 3-D и 2-D точками
`indexImages`	Создать индекс поиска изображений
`invertedImageIndex`	Индекс поиска, сопоставляющий визуальные слова изображениям
`bagOfFeatures`	Сумка визуальных слов объект

Темы

Одновременная локализация и отображение стереоизображений

Разработка алгоритма визуального SLAM с использованием моделирования нереального двигателя (автоматизированная панель инструментов вождения)

Разработка алгоритма визуальной одновременной локализации и отображения (SLAM) с использованием данных изображения из среды моделирования Unreal Engine ®.

Обзор визуального SLAM

Понимание процесса визуальной одновременной локализации и сопоставления (SLAM).

Характерные примеры

Monocular Visual Simultaneous Localization and Mapping

Однодневная визуальная одновременная локализация и отображение

Визуальная одновременная локализация и сопоставление (vSLAM).

Открыть сценарий в реальном времени

Stereo Visual Simultaneous Localization and Mapping

Одновременная локализация и отображение стереоизображений

Визуальная одновременная локализация и картирование (vSLAM), относится к процессу вычисления положения и ориентации камеры по отношению к окружению при одновременном картировании среды. Процесс использует только визуальные входные данные с камеры. Приложения для vSLAM включают дополненную реальность, робототехнику и автономное вождение.