Загрузите набор 3-D точек координат в рабочее пространство.

load('xyzPoints.mat');

Создайте объект-облако точек.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints);

Укажите точку запроса и радиус, в пределах которого должны быть идентифицированы соседи.

point = [0,0,3];
radius = 0.5;

Получите индексы и расстояния точек, лежащих в пределах заданного радиуса.

[indices,dists] = findNeighborsInRadius(ptCloud,point,radius);

Получение данных облака точек радиальных соседей.

ptCloudB = select(ptCloud,indices);

Отображение облака точек. Постройте график точки запроса и соответствующих радиальных соседей.

figure
pcshow(ptCloud)
hold on
plot3(point(1),point(2),point(3),'*')
pcshow(ptCloudB.Location,'r')
legend('Point Cloud','Query Point','Radial Neighbors','Location','southoutside','Color',[1 1 1])
hold off

Поиск радиальных соседей точки запроса в данных организованного облака точек с помощью матрицы проекции камеры. Вычислите матрицу проекции камеры из выбранных точек данных облака точек и их соответствующих координат точек изображения.

Загрузка упорядоченных данных облака точек в рабочее пространство. Облако точек генерируется с помощью датчика глубины Kinect.

ld = load('object3d.mat');
ptCloud = ld.ptCloud;

Укажите размер шага для выборки данных облака точек.

stepSize = 100;

Выполните выборку входного облака точек и сохраните отобранные координаты 3-D точек как объект облака точек.

indices = 1:stepSize:ptCloud.Count;
tempPtCloud = select(ptCloud,indices);

Удалите недопустимые точки из выбранного облака точек.

[tempPtCloud,validIndices] = removeInvalidPoints(tempPtCloud);

Определите координаты 3-D точек мира облака входных точек.

worldPoints = tempPtCloud.Location;

Найдите координаты 2-D изображения, соответствующие координатам точек 3-D облака входных точек.

[Y,X] = ind2sub([size(ptCloud.Location,1),size(ptCloud.Location,2)],indices);
imagePoints = [X(validIndices)' Y(validIndices)'];

Оценка матрицы проекции камеры по изображению и координатам мировой точки.

camMatrix = estimateCameraMatrix(imagePoints,worldPoints);

Укажите точку запроса и радиус, в пределах которого должны быть идентифицированы соседи.

point = [0.4 0.3 0.2];
radius = 0.05;

Получить индексы и расстояния радиальных соседей. Использование метода облака точек select для получения данных облака точек соседних точек.

[indices,dists] = findNeighborsInRadius(ptCloud,point,radius,camMatrix);
ptCloudB = select(ptCloud,indices);

Отображение облака точек и радиальных соседей, найденных вокруг точки запроса.

figure
pcshow(ptCloud);
hold on;
pcshow(ptCloudB.Location, 'b');
legend('Point Cloud','Radial Neighbors','Location','southoutside','Color',[1 1 1] )
hold off;