Exponenta Banner
exponenta event banner

scanContextDistance

Расстояние между дескрипторами контекста сканирования

свернуть все на странице

Синтаксис

dist = scanContextDistance (descriptor1, descriptor2)

Описание

пример

dist = scanContextDistance(descriptor1,descriptor2) вычисляет нормализованное расстояние между дескрипторами контекста сканирования. Определение кандидатов на замыкание контура с использованием вычисленного расстояния.

Дескриптор контекста сканирования - это 2-D глобальный дескриптор элемента для облака точек, который можно использовать для обнаружения замыканий цикла. Чтобы извлечь дескриптор контекста сканирования из облака точек, используйте scanContextDescriptor функция.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте средство чтения файлов захвата пакетов (PCAP) Velodine ®.

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');

Прочитайте данные 1-го, 2-го и 100-го сканирования в рабочей области.

ptCloud1   = readFrame(veloReader,1);
ptCloud2   = readFrame(veloReader,2);
ptCloud100 = readFrame(veloReader,100);

Извлеките дескрипторы контекста сканирования из каждого облака точек.

descriptor1   = scanContextDescriptor(ptCloud1);
descriptor2   = scanContextDescriptor(ptCloud2);
descriptor100 = scanContextDescriptor(ptCloud100);

Вычислите расстояние дескриптора между 1-м и 2-м дескрипторами контекста сканирования и между 1-м и 100-м дескрипторами контекста сканирования.

dist1to2   = scanContextDistance(descriptor1,descriptor2);
dist1to100 = scanContextDistance(descriptor1,descriptor100);

Отображение расстояний дескриптора контекста сканирования.

disp("Descriptor distance from frame 1 to 2   : " + num2str(dist1to2))
Descriptor distance from frame 1 to 2   : 0.087646

disp("Descriptor distance from frame 1 to 100 : " + num2str(dist1to100))
Descriptor distance from frame 1 to 100 : 0.32427

Входные аргументы

свернуть все

Дескриптор контекста сканирования облака точек, заданный как матрица M-by-N. Чтобы обеспечить точное измерение расстояния, используйте тот же радиальный диапазон при извлечении этого дескриптора, что и для descriptor2.

Типы данных: single | double

Дескриптор контекста сканирования облака точек, заданный как матрица M-by-N. Чтобы обеспечить точное измерение расстояния, используйте тот же радиальный диапазон при извлечении этого дескриптора, что и для descriptor1.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Расстояние между дескрипторами контекста сканирования, возвращаемое в виде скаляра в диапазоне [0, 1]. Небольшое значение указывает, что контексты сканирования, вероятно, принадлежат одному и тому же расположению и являются кандидатами на закрытие цикла.

Типы данных: single | double

Алгоритмы

  • Функция вычисляет расстояние между дескрипторами контекста сканирования с использованием измененного расстояния косинуса и нормализует его к диапазону [0 кому 1).

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Объекты

Функции

Темы

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка