Правильные координаты точек для искажения объектива рыбьего глаза
undistortedPoints = undistortFisheyePoints(points,intrinsics)
undistortedPoints = undistortFisheyePoints(___,scaleFactor)scaleFactor и предыдущие входные данные.
[___, также возвращает camIntrinsics] = undistortFisheyePoints(___)cameraIntrinsics объект, который соответствует виртуальной перспективной камере, которая создает неискаженные точки.
[___, также возвращает reprojectionErrors] = undistortFisheyePoints(___)reprojectionErrors используется для оценки точности неискаженных точек. Функция вычисляет ошибки репроекции, применяя искажение к точкам и беря расстояния между результатом и соответствующими входными точками.
Отмена искажения и преобразования контрольных точек, обнаруженных на калибровочном изображении, а затем отображение результатов.
Создание imageDatastore объект, содержащий шашечные калибровочные изображения.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',... 'calibration','gopro')); imageFileNames = images.Files;
Определите шаблон калибровки по изображениям.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);
Создайте мировые координаты для углов шашечных квадратов.
squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Оцените параметры рыбьего глаза по изображению и мировым точкам. Получение размера изображения из первого изображения.
I = readimage(images,10); imageSize = [size(I,1) size(I,2)]; params = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);
На первом изображении определите точки шашки.
points = detectCheckerboardPoints(I);
Отмена искривления точек и изображения.
[undistortedPoints,intrinsics1] = undistortFisheyePoints(points,params.Intrinsics); [J, intrinsics2] = undistortFisheyeImage(I,params.Intrinsics,'OutputView','full');
Переведите неискаженные точки.
newOrigin = intrinsics2.PrincipalPoint - intrinsics1.PrincipalPoint;
undistortedPoints = [undistortedPoints(:,1) + newOrigin(1), ...
undistortedPoints(:,2) + newOrigin(2)];Просмотрите результаты.
figure imshow(I) hold on plot(points(:,1),points(:,2),'r*-') title('Detected Points') hold off
figure imshow(J) hold on plot(undistortedPoints(:, 1),undistortedPoints(:, 2),'g*-') title('Undistorted Points') hold off
