Direction Cosine Matrix to Rotation Angles

Преобразуйте матрицу косинуса направления в углы поворота

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Преобразования осей

  • Direction Cosine Matrix to Rotation Angles block

Описание

Блок Direction Cosine Matrix to Rotation Angles преобразует первый, второй и третий углы поворота матрицы косинуса направления 3 на 3 (DCM) в углы поворота R1, R2 и R3, соответственно. Матрица DCM выполняет координатное преобразование вектора в инерционных осях в вектор в осях тела. Параметр Rotation Order блоков задает порядок выходных поворотов блоков. Для примера, если Rotation Order имеет значение ZYXвыходные выходы блоков указаны в порядке поворота z-y-x (psi theta phi).

Порты

Вход

расширить все

Матрица косинуса направления, из которой можно определить углы поворота, заданные как матрица 3 на 3.

Типы данных: double

Выход

расширить все

Углы поворота, возвращенные как вектор 3 на 1, в радианах.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Для ZYX, ZXY, YXZ, YZX, XYZ, и XZY повороты, блок генерирует угол R2, который находится между ± pi/2 радианами и R1 и R3 углами, которые находятся между ± pi радианами.

Для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' повороты, блок генерирует угол R2, который находится между 0 и pi радианами, и R1 и R3 углы, которые находятся между ± pi радианами. Однако в последнем случае R3 устанавливается на 0 радианов.

Программное использование

Параметры блоков: rotationOrder
Тип: Вектор символов
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
По умолчанию: 'ZYX'

Поведение блока, когда матрица косинуса направления недопустима (не ортогональна).

  • Warning - Отображает предупреждение, указывающее, что матрица косинуса направления недопустима.

  • Error - Отображает ошибку, указывающую, что матрица косинуса направления недопустима.

  • None - Не отображает предупреждение или ошибку (по умолчанию).

Программное использование

Параметры блоков: action
Тип: Вектор символов
Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'
По умолчанию: 'None'

Типы данных: char | string

Допуск валидности матрицы косинуса направления, заданный как скаляр. Блок считает матрицу косинуса направления действительной, если эти условия верны:

  • Транспонирование самой матрицы косинуса направления равняется 1 в пределах заданного допуска (transpose(n)*n == 1±tolerance).

  • Определяющий матрицы косинуса направления равен 1 в пределах заданного допуска (det(n) == 1±tolerance).

Программное использование

Параметры блоков: tolerance
Тип: Вектор символов
Значения: 'eps(2)' | скаляр
По умолчанию: 'eps(2)'

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| |

Введенный в R2007b

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте