Exponenta Banner

delayss

Создайте модели пространства состояний с запаздывающими входами, выходами и состояниями

Синтаксис

sys=delayss(A,B,C,D,delayterms)
sys=delayss(A,B,C,D,ts,delayterms)

Описание

sys=delayss(A,B,C,D,delayterms)создает модель пространства состояний в непрерывном времени вида:

dxdt=Ax(t)+Bu(t)+∑j=1N(Ajx(t−tj)+Bju(t−tj))y(t)=Cx(t)+Du(t)+∑j=1N(Cjx(t−tj)+Dju(t−tj))

где tj, j = 1,.., N - задержки, выраженные в секундах. delayterms - массив структур с полями delay, a, b, c, d где поля delayterms(j) содержать значения tj, Aj, Bj, Cj, и Dj, соответственно. Получившаяся модель sys является пространством состояний (SS) модель с внутренними задержками.

sys=delayss(A,B,C,D,ts,delayterms)создает аналог в дискретном времени:

x[k+1]=Ax[k]+Bu[k]+∑j=1N{Ajx[k−nj]+Bju[k−nj]}y[k]=Cx[k]+Du[k]+∑j=1N{Cjx[k−nj]+Dju[k−nj]}

где Nj, j = 1,.., N - задержки времени, выраженные в виде целочисленных кратных времени расчета ts.

Примеры

Чтобы создать модель:

dxdt=x(t)−x(t−1.2)+2u(t−0.5)y(t)=x(t−0.5)+u(t)

напечатать 

DelayT(1) = struct('delay',0.5,'a',0,'b',2,'c',1,'d',0);
DelayT(2) = struct('delay',1.2,'a',-1,'b',0,'c',0,'d',0);
sys = delayss(1,0,0,1,DelayT) 

a = 
       x1
   x1   0
 
b = 
       u1
   x1   2
 
c = 
       x1
   y1   1
 
d = 
       u1
   y1   1
 
(values computed with all internal delays set to zero)

Internal delays: 0.5  0.5  1.2  
 
Continuous-time model.

См. также

|

Введенный в R2007a

Control System Toolbox документация

Поддержка