getDelayModel

Представление внутренних задержек в пространстве состояний

Синтаксис

[H,tau] = getDelayModel(sys) [A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E,tau] = getDelayModel(sys)

Описание

[H,tau] = getDelayModel(sys) разлагает модель пространства состояний sys с внутренними задержками в модель пространства состояний без задержки, Hи вектор внутренних задержек, tau. Отношения между sys, H, и tau показан на следующей схеме.

[A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E,tau] = getDelayModel(sys) возвращает набор матриц пространства состояний и вектор внутренней задержки, tau, который явно описывает модель пространства состояний sys. Эти матрицы пространства состояний заданы уравнениями пространства состояний:

Непрерывные времена sys:
$\begin{matrix} E \frac{d x (t)}{d t} = A x (t) + B_{1} u (t) + B_{2} w (t) \\ y (t) = C_{1} x (t) + D_{11} u (t) + D_{12} w (t) \\ z (t) = C_{2} x (t) + D_{21} u (t) + D_{22} w (t) \\ w (t) = z (t - τ) \end{matrix}$
Дискретное время sys:
$\begin{matrix} E x [k + 1] = A x [k] + B_{1} u [k] + B_{2} w [k] \\ y [k] = C_{1} x [k] + D_{11} u [k] + D_{12} w [k] \\ z [k] = C_{2} x [k] + D_{21} u [k] + D_{22} w [k] \\ w [k] = z [k - τ] \end{matrix}$

Входные параметры

sys

Любое пространство состояний (ss) модель.

Выходные аргументы

H

Модель пространства состояний без задержки (ss). H результаты разложения sys в компонент без задержки и компонент exp(-tau*s) это представляет все внутренние задержки.

Если sys не имеет внутренних задержек, H равно sys.

tau

Вектор внутренних задержек sys, выраженное во временных модулях sys. Векторная tau результаты разложения sys в модель пространства состояний без задержки H и компонент exp(-tau*s) это представляет все внутренние задержки.

Если sys не имеет внутренних задержек, tau пуст.

A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E

Набор матриц пространства состояний, которые с вектором внутренней задержки tau, явным образом опишите модель пространства состояний sys.

Для явных моделей пространства состояний (E = I, или sys.e = []), а выход E = [].

Если sys не имеет внутренних задержек, выходы B2, C2, D12, D21, и D22 все пусты ([]).

Примеры

свернуть все

Получите модель пространства состояний без задержки и внутреннюю задержку

Открыть Live Script

Разложите следующую систему с обратной связью с внутренней задержкой на компонент без задержки и компонент, представляющий внутреннюю задержку.

Создайте модель замкнутой системы sys от r до y.

G = tf(1,[1 10],'InputDelay',2.1); 
C = pid(0.5,2.3);
sys = feedback(C*G,1);

sys является пространством состояний (ss) модель с внутренней задержкой, которая возникает из-за закрытия цикла обратной связи на объект с входа задержкой.

Разложение sys в модель пространства состояний без задержки и значение внутренней задержки.

[H,tau] = getDelayModel(sys);

Подтвердите, что внутренняя задержка соответствует исходному входу на объекте.

tau

tau = 2.1000

См. также

setDelayModel

Темы

Внутренние задержки

Введенный в R2006a

Документация