Создайте модель Simulink как издатель и подписчик
Чтобы опубликовать и подписаться на сеть DDS, модель приложения для Shapes Demo уже сконфигурирована как верхняя часть модель, которая соответствует необходимым аспектам моделирования:
Модель имеет входные и выходные порты, которые заданы в типах данных DDS.
Модель имеет блоки сообщений, в частности блоки Write DDS Sample и Take DDS Sample, которые отправляют и получают сообщения от сети DDS. Эти блоки преобразуются между DDS и Simulink® типы данных, позволяющие модели публиковать и подписываться на сеть DDS.
Сама модель содержит прикладную логику DDS. Логический фрагмент модели не зависит от промежуточного программного обеспечения. Он использует данные, переданные от промежуточного ПО в совместимой с Simulink форме, чтобы запустить алгоритм приложения.
Чтобы исследовать аспекты публикации и подписки модели приложения:
Щелкните входной порт и просмотрите его тип данных DDS.
Щелкните на блоке Take DDS Sample, который преобразует тип данных DDS в тип данных Simulink.
Исследуйте логический компонент модели приложения. Логический компонент использует типы данных Simulink, чтобы вычислить логику приложения DDS.
Щелкните на блоке Write DDS Sample, который преобразует типы данных Simulink в тип данных DDS.
Щелкните порт вывода и просмотрите тип данных DDS на порте, который отправляет данные в сеть DDS.