Сетчатый плоттер для графика птичьего глаза
mPlotter = meshPlotter(bep)MeshPlotter объект, который конфигурирует отображение меш на графике птичьего глаза. The MeshPlotter объект хранится в Plotters свойство входного birdsEyePlot объект, bep. Чтобы отобразить представления сетки объектов, используйте plotMesh функция.
mPlotter = meshPlotter(bep,Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, meshPlotter(bep,'FaceAlpha',1) задает полностью непрозрачные грани mesh.
Отображать актёров в сценарии вождения при помощи представлений их сетки вместо кубоидных представлений.
Создайте сценарий вождения и добавьте к сценарию 25-метровую прямую дорогу.
scenario = drivingScenario; roadcenters = [0 0 0; 25 0 0]; road(scenario,roadcenters);
Добавить пешехода и транспортное средство в сценарий. Задайте размерности сетки актёров, используя предварительно построенные сетки.
Укажите пешеходный mesh как driving.scenario.pedestrianMesh объект.
Задайте транспортное средство mesh как driving.scenario.carMesh объект.
p = actor(scenario,'ClassID',4, ... 'Length',0.2,'Width',0.4, ... 'Height',1.7,'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh); v = vehicle(scenario,'ClassID',1, ... 'Mesh',driving.scenario.carMesh);
Добавить траектории для пешехода и транспортного средства.
Указать для пешехода пересечь дорогу со скоростью 1 метр в секунду.
Укажите, чтобы транспортное средство следовало по дороге со скоростью 10 метров в секунду.
waypointsP = [15 -3 0; 15 3 0]; speedP = 1; smoothTrajectory(p,waypointsP,speedP); wayPointsV = [v.RearOverhang 0 0; (25 - v.Length + v.RearOverhang) 0 0]; speedV = 10; smoothTrajectory(v,wayPointsV,speedV)
Добавьте эгоцентрический график для транспортного средства. Включите отображение сеток.
chasePlot(v,'Meshes','on')
Создайте график птичьего глаза, на котором можно отобразить сетки. Также создайте сетчатый плоттер и пограничный плоттер маршрута. Затем запустите цикл симуляции.
Получите контуры дорог, на которых работает транспортное средство.
Получите вершины, грани и цвета сетки актёра с положениями относительно транспортного средства.
Графическое изображение контуров дорог и сетки актёра на графике птичьего глаза.
Приостановите сценарий, чтобы дать время для обновления графиков. График погони обновляется каждый раз, когда вы продвигаете сценарий.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); mPlotter = meshPlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(v); [vertices,faces,colors] = targetMeshes(v); plotLaneBoundary(lbPlotter,rb) plotMesh(mPlotter,vertices,faces,'Color',colors) pause(0.01) end
В сценариях вождения mesh является основанным на треугольнике 3-D представлением объекта. Представления объектов в сетке более подробны, чем кубоидные (прямоугольные) представления объектов по умолчанию. Сетки полезны для генерации синтетических данных облака точек из сценария вождения.
Эта таблица показывает различие между кубоидным представлением и сетчатым представлением транспортного средства в сценарии вождения.
| Cuboid | Mesh |
|---|---|
|
|
birdsEyePlot | clearData | clearPlotterData | plotMesh | targetMeshes
