График обнаружений, дорожек и покрытий датчика вокруг транспортного средства
The birdsEyePlot объект отображает график птичьего глаза 2-D сценария вождения в непосредственной близости от автомобиля , оборудованного датчиком. Можно использовать этот график с датчиками, способными обнаруживать объекты и полосы движения.
Чтобы отобразить аспекты сценария вождения на графике птичьего глаза:
Создайте birdsEyePlot объект.
Создайте плоттеры для аспектов сценария вождения, которые вы хотите построить.
Используйте плоттеры с соответствующими функциями построения графика, чтобы отобразить эти аспекты на графике птичьего глаза.
В этой таблице показаны функции плоттера, которые используются на основе аспекта сценария вождения, который вы хотите построить.
| Аспект сценария вождения к графику | Функция создания плоттеров | Функция отображения плоттеров |
|---|---|---|
| Зоны покрытия датчика | coverageAreaPlotter | plotCoverageArea |
| Обнаружение датчиков | detectionPlotter | plotDetection |
| Контуры маршрута | laneBoundaryPlotter | plotLaneBoundary |
| Разметка маршрута | laneMarkingPlotter | plotLaneMarking |
| Сетки объектов | meshPlotter | plotMesh |
| Контуры объектов | outlinePlotter | plotOutline, plotBarrierOutline |
| Автомобиль , оборудованный датчиком | pathPlotter | plotPath |
| Облако точек | pointCloudPlotter | plotPointCloud |
| Результаты отслеживания объектов | trackPlotter | plotTrack |
Пример настройки и использования графика птичьего глаза см. в разделе «Визуализация покрытия датчика», «Обнаружения» и «Дорожки».
bep = birdsEyePlot
bep = birdsEyePlot(Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, birdsEyePlot('XLimits',[0 60],'YLimits',[-20 20]) отображает область, которая находится в 60 метрах перед автомобилем , оборудованным датчиком и в 20 метрах от каждой стороны автомобиля , оборудованного датчиком. Заключайте каждое имя свойства в кавычки.
Parent - Ось, на которой можно построить графикОси, на которых нужно построить график, заданные как указатель на оси. По умолчанию в birdsEyePlot объект использует указатель на текущую систему координат, который возвращается gca функция.
Plotters - Плоттеры, созданные для графика птичьего глазаПлоттеры, созданные для графика птичьего глаза, заданные как массив объектов плоттера.
XLimits - X - область значений осейX - область значений птичьего глаза, в координатах транспортного средства, заданный как действительный вектор вида [X min
X max]. Модули измерения указаны в метрах. Если вы не задаете XLimits, затем график использует значения по умолчанию для родительских осей.
Ось X вертикальна и положительна в прямом направлении ego vehicle. Источник находится в центре задней оси автомобиля , оборудованного датчиком.
Для получения дополнительной информации о системе координат, используемой на графике птичьего глаза, см. «Система координат транспортного средства».
YLimits - Y - область значений осейY - область значений птичьего глаза, в координатах транспортного средства, заданный как действительный вектор вида [Y min
Y max]. Модули измерения указаны в метрах. Если вы не задаете YLimits, затем график использует значения по умолчанию для родительских осей.
Ось Y проходит горизонтально и положительно слева от ego автомобиля, как видно при обращении вперед. Источник находится в центре задней оси автомобиля , оборудованного датчиком.
Для получения дополнительной информации о системе координат, используемой в birdsEyePlot объект, см. «Система координат транспортного средства».
Создать график глаза птицы с областью значений осей X от 0 до 90 метров и диапазоном осей Y от -35 до 35 метров.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
Отображение зоны покрытия с 35-градусным полем зрения и 60-метровой областью значений.
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); mountPosition = [1 0]; range = 60; orientation = 0; fieldOfView = 35; plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);
Отобразите радиолокационные обнаружения с координатами (30, -5), (50, -10) и (40, 7).
radarPlotter = detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections'); plotDetection(radarPlotter,[30 -5; 50 -10; 40 7]);
Создать график глаза птицы с областью значений оси X от 0 до 90 метров и осью Y области значений от -35 до 35 метров. Сконфигурируйте график, чтобы включать график зоны покрытия радара и график обнаружения. Установите имена отображения этих плоттеров.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]); coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
Использование findPlotter для определения местоположения плоттеров по их отображаемым именам.
caPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); radarPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
Постройте график зоны покрытия и обнаруженных объектов.
plotCoverageArea(caPlotter,[1 0],30,0,35); plotDetection(radarPlotter,[30 5; 30 -10; 30 15]);
Очистить данные с графика.
clearPlotterData(bep);
Прямоугольник-масштабирование функции, где вы рисуете прямоугольник, чтобы увеличить изображение участка рисунка, не работает в рисунки построения графика птичьего глаза.
The birdsEyePlot использует систему координат транспортного средства (X V, Y V), где:
Ось X V указывает вперед от ego vehicle.
Ось Y V указывает налево, как видно при обращении вперед.
Источник находится в центре вращения автомобиля , оборудованного датчиком. Эта точка находится на поверхности дороги, под центром задней оси автомобиля , оборудованного датчиком.
Для получения дополнительной информации о системе координат транспортного средства смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.