Exponenta Banner

computeBoundaryModel

Вычисление граничных точек маршрута из модели контура военизированного маршрута

Свернуть все на странице

Синтаксис

yworld = computeBoundaryModel(boundary,xworld)

Описание

yworld = computeBoundaryModel(boundary,xworld) возвращает y -координаты краевых точек маршрута, yworld, выведенный из контура маршрута, boundary, в точках, заданных x -кординатами, xworld. Все точки находятся в мировых координатах.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте клиноидные кривые, которые будут представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте график кривых.

Создайте левый контур.

lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ...
'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ...
'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);

Создайте правый контур с почти идентичными свойствами.

rb = lb;
rb.LateralOffset = -2;

Создадим график птичьего глаза. Затем создайте контуры маршрута и постройте контуры.

bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r');
rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g');
plotLaneBoundary(lbPlotter,lb)
plotLaneBoundary(rbPlotter,rb);
grid
hold on

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent Left-lane boundary, Right-lane boundary.

Постройте график координат выбранных точек вдоль контуров.

x = 0:5:50;
yl = computeBoundaryModel(lb,x);
yr = computeBoundaryModel(rb,x);
plot(x,yl,'ro')
plot(x,yr,'go')
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type line. These objects represent Left-lane boundary, Right-lane boundary.

Входные параметры

свернуть все

Модель контура маршрута, заданная как clothoidLaneBoundary объект.

x -world координаты, заданные как действительный вектор длины N, где N - количество координат.

Пример: 2:2.5:100

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

y -world координаты, возвращенные как действительный вектор длины N, где N - количество координат. Длина и тип данных yWorld те же, что и для xWorld.

Типы данных: single | double

См. также

|

Введенный в R2018a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка