Lothoid-образная модель контура маршрута
A clothoidLaneBoundary объект содержит информацию о типовой модели контура маршрута. clothoid является типом кривой, скорость изменения кривизны которой изменяется линейно с расстоянием.
bdry = clothoidLaneBoundarybdry со значениями свойств по умолчанию.
bdry = clothoidLaneBoundary(Name,Value)clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid') создает модель контура сглаженного маршрута с контурами сплошного маршрута. Заключайте каждое имя свойства в кавычки.
Curvature - Кривизна контура маршрута0 (по умолчанию) | действительный скалярГраничная кривизна маршрута, заданная как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения контура маршрута относительно расстояния. Модули указаны в степенях на метр.
Пример: -1.0
Типы данных: single | double
CurvatureDerivative - Производная краевой кривизны маршрута0 (по умолчанию) | действительный скалярПроизводная краевой кривизны маршрута, заданная как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения кривизны маршрута относительно расстояния. Модули указаны в степенях на метр в квадрате.
Пример: -0.01
Типы данных: single | double
CurveLength - Длина контура маршрута вдоль дороги0 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромДлина контура маршрута вдоль дороги, заданная как неотрицательная действительная скаляра. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 25
Типы данных: single | double
HeadingAngle - Начальный контур маршрута0 (по умолчанию) | действительный скалярНачальный контур маршрута, заданный как действительный скаляр. Угол рыскания контура маршрута соответствует курсу автомобиля , оборудованного датчиком. Модули указаны в степенях.
Пример: 10
Типы данных: single | double
LateralOffset - Расстояние границы маршрута0 (по умолчанию) | действительный скалярРасстояние между контуром маршрута и автомобиля , оборудованного датчиком положением задается как действительный скаляр. Смещение контура маршрута налево от автомобиля , оборудованного датчиком положительное. Смещение вправо от автомобиля , оборудованного датчиком отрицательное. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: -1.2
Типы данных: single | double
BoundaryType - Тип разметки контура маршрута'Unmarked' (по умолчанию) | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid'Тип разметки контура маршрута, заданный как одно из следующих значений.
'Unmarked' | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid' |
|---|---|---|---|---|---|---|
Разметка маршрута отсутствует | Сплошная линия | Штриховая линия | Две сплошные линии | Две штриховые линии | Сплошная линия слева, штриховая линия справа | Штриховая линия слева, сплошная линия справа |
|
|
|
|
|
|
|
|
Strength - Видимость контура маршрута1 (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0, 1]Видимость разметки маршрута, заданная как действительный скаляр в области значений [0, 1]. Значение 0 соответствует маркировке, которая не отображается. Значение 1 соответствует маркировке, которая полностью видна. Для разметки двойного маршрута используется одинаковая прочность для обеих линий.
Пример: 0.9
Типы данных: single | double
XExtent - Протяженность контура маршрута вдоль оси X[0 Inf] (по умолчанию) | вектор реального значения вида [X min
X max]Протяженность контура маршрута вдоль оси X, заданная как действительный вектор вида [X min X max]. Модули измерения указаны в метрах. Ось X проходит вертикально и положительно в прямом направлении ego vehicle.
Пример: [0 100]
Типы данных: single | double
Width - Ширина разметки контура маршрута0 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромШирина разметки контура маршрута, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Для разметки двойного маршрута это значение применяется к ширине каждой разметки маршрута и к расстоянию между этими разметками. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 0.15
Типы данных: single | double
computeBoundaryModel | Вычисление граничных точек маршрута из модели контура военизированного маршрута |
Создайте клиноидные кривые, которые будут представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте график кривых.
Создайте левый контур.
lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ... 'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ... 'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);
Создайте правый контур с почти идентичными свойствами.
rb = lb; rb.LateralOffset = -2;
Создадим график птичьего глаза. Затем создайте контуры маршрута и постройте контуры.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,lb) plotLaneBoundary(rbPlotter,rb); grid hold on
Постройте график координат выбранных точек вдоль контуров.
x = 0:5:50; yl = computeBoundaryModel(lb,x); yr = computeBoundaryModel(rb,x); plot(x,yl,'ro') plot(x,yr,'go') hold off
