Получите контуры маршрута актёра
lbdry = laneBoundaries(ac,Name,Value)laneBoundaries(ac,'AllLaneBoundaries',true) Возвраты все маршрутные контуры дороги, по которой едет автомобиль , оборудованный датчиком актёр.
Симулируйте сценарий вождения с одним автомобилем, путешествующим по S-кривой. Создайте и постройте график контуров маршрута.
Создайте сценарий вождения с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создать полосы и добавить их к дороге.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком и задайте его траекторию по путевым точкам. По умолчанию машина едет со скоростью 30 метров в секунду.
car = vehicle(scenario, ... 'ClassID',1, ... 'Position',[-35 20 0]); waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0]; smoothTrajectory(car,waypoints);
Постройте график сценария и соответствующий график погони.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите цикл симуляции.
Инициализируйте график птичьего глаза и создайте контурный график, леволучевые и праволучевые граничные графики и краевой график дороги.
Получите границы дорог и прямоугольные контуры.
Получите контуры маршрута слева и справа от транспортного средства.
Продвигайте симуляцию и обновляйте плоттеры.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-'); lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-'); rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ... 'AllBoundaries',false); plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) end
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'LocationType','center' указывает, что контуры маршрута расположены по центру разметки маршрута.'XDistance' - Расстояния от ego vehicle, на которых можно вычислить контуры маршрута0 (по умолчанию) | N вектор с реальным значением -элементРасстояния от автомобиля , оборудованного датчиком, на которых можно вычислить контуры маршрута, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'XDistance' и N элемент с реальным значением. N - количество значений расстояния. При обнаружении полос движения от обращенных назад камер задайте отрицательные расстояния. При обнаружении полос с фронтальных камер задайте положительные расстояния. Модули измерения указаны в метрах.
По умолчанию функция вычисляет контуры маршрута на расстоянии 0 от автомобилей , оборудованных датчиком, которые являются контурами налево и справа от автомобиля , оборудованного датчиком источника.
Пример: 1:0.1:10 вычисляет контур маршрута через каждые 0,1 метра над областью значений от 1 до 10 метров перед автомобилем , оборудованным датчиком.
Пример: linspace(-150,150,101) вычисляет 101 контуры маршрута по области значений от 150 метров за автомобиль , оборудованный датчиком до 150 метров перед автомобилем , оборудованным датчиком. Эти расстояния линейно разнесены на 3 метра.
'LocationType' - Расположение контуров маршрута'Center' (по умолчанию) | 'Inner'Расположение контура маршрута на разметке маршрута, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'LocationType' и один из опций в этой таблице.
| Расположение контура маршрута | Описание | Пример |
|---|---|---|
'Center' | Контуры маршрута центрируются по разметке маршрута. | Трехполосная дорога имеет четыре контуров маршрута: по одной на разметку маршрута.
|
'Inner' | Контуры маршрута размещаются на внутренних краях разметки маршрута. | Трехполосная дорога имеет шесть контуров маршрута: по два на полосу.
|
'AllBoundaries' - Вернуть все контуры маршрута на дорогеfalse (по умолчанию) | trueВерните все контуры маршрута, по которым автомобиль , оборудованный датчиком путешествует, заданное как разделенная запятой пара, состоящее из 'Value' и false или true.
Контуры маршрута возвращаются слева направо относительно автомобиля , оборудованного датчиком. Когда 'AllBoundaries' является falseвозвращаются только контуры маршрута слева и справа от автомобиля , оборудованного датчиком.