driving.scenario.roadBoundariesToEgo

Преобразуйте контуры дороги в координаты автомобиль , оборудованный датчиком

Свернуть все на странице

Синтаксис

egoRoadBoundaries = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(scenarioRoadBoundaries,ego)
egoRoadBoundaries = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(scenarioRoadBoundaries,egoPose)

Описание

egoRoadBoundaries = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(scenarioRoadBoundaries,ego) преобразует контуры дорог из мировых координат сценария вождения в систему координат автомобиль , оборудованный датчиком, ego.

пример

egoRoadBoundaries = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(scenarioRoadBoundaries,egoPose) преобразует контуры дорог из мировых координат в координаты транспортного средства с помощью положения автомобиль , оборудованный датчиком, egoPose.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте сценарий вождения, содержащий рисунок-8 дорогу, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария в систему координат автомобиля , оборудованного датчиком.

Создайте пустой сценарий вождения.

scenario = drivingScenario;

Добавьте рисунка -8 дорогу к сценарию. Просмотрите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type patch, line.

Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком к сценарию. Поместите транспортное средство в мировые координаты (20, -20) и ориентируйте его под углом рыскания -15 степеней.

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type patch, line.

Получите контуры дороги в координатах автомобиль , оборудованный датчиком при помощи roadBoundaries функция. Задайте автомобиль , оборудованный датчиком как входной параметр.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отображение результата на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type line. This object represents Road.

Получите контуры дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Задайте сценарий как входной параметр.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получите контуры дороги в координатах автомобиль , оборудованный датчиком при помощи driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отображение контуров дороги на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})

Figure contains an axes. The axes contains an object of type line. This object represents Road boundaries.

Входные параметры

свернуть все

Контуры дорог сценария в мировых координатах, заданные как массив ячеек 1 N байта. N - количество контуров дорог в сценарии. Каждая камера соответствует дороге и содержит (x, y, z) координаты контуров дороги в матрице реальных P -by-3. P - количество контуров и варьируется от камеры к камере. Модули измерения указаны в метрах.

Автомобиль , оборудованный датчиком, заданная как Actor или Vehicle объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и vehicle функций, соответственно.

Актёр Ego поставил в мировых координатах сценарий вождения, заданный как структура.

Структура положения ego actor должна содержать по крайней мере эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Полные определения этих структурных полей см. в разделе actor и vehicle функций.

Выходные аргументы

свернуть все

Контуры дорог в координатах автомобиль , оборудованный датчиком, возвращенные как матрица с реальным Q -by-3. Q - количество координат краевых точек дороги в форме (x, y, z).

Все контуры дорог содержатся в одной матрице со строкой NaN значения, разделяющие точки на разных контурах дорог. Например, если вход имеет три границы дороги длиной P 1, P 2 и P 3, то Q = P 1 + P 2 + P 3 + 2. Модули измерения указаны в метрах.

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте