Преобразуйте целевые положения из сценария в координаты ego
targetPosesEgoCoords = driving.scenario.targetsToEgo(targetPosesScenarioCoords,egoPose)
targetPosesEgoCoords = driving.scenario.targetsToEgo(targetPosesScenarioCoords,egoActor)
В простом сценарии вождения получите положения целевых транспортных средств в системе координат автомобиль , оборудованный датчиком. Затем преобразуйте эти положения обратно в мировые координаты сценария вождения.
Создайте сценарий вождения.
scenario = drivingScenario;
Создайте целевых актёров.
actor(scenario,'ClassID',1, ... 'Position',[10 20 30], ... 'Velocity',[12 113 14], ... 'Yaw',54, ... 'Pitch',25, ... 'Roll',22, ... 'AngularVelocity',[24 42 27]); actor(scenario,'ClassID',1, ... 'Position',[17 22 12], ... 'Velocity',[19 13 15], ... 'Yaw',45, ... 'Pitch',52, ... 'Roll',2, ... 'AngularVelocity',[42 24 29]);
Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком актёра.
egoActor = actor(scenario,'ClassID',1, ... 'Position',[1 2 3], ... 'Velocity',[1.2 1.3 1.4], ... 'Yaw',4, ... 'Pitch',5, ... 'Roll',2, ... 'AngularVelocity',[4 2 7]);
Используйте actorPoses функция для возврата положений всех актёров в сценарии. Свойства положения (положение, скорость и ориентация) находятся в мировых координатах сценария вождения. Сохраните целевые актёры в отдельную переменную и проверьте положение первого целевого актёра.
allPoses = actorPoses(scenario); targetPosesScenarioCoords = allPoses(1:2); targetPosesScenarioCoords(1)
ans = struct with fields:
ActorID: 1
Position: [10 20 30]
Velocity: [12 113 14]
Roll: 22
Pitch: 25
Yaw: 54
AngularVelocity: [24 42 27]
Используйте driving.scenario.targetsToEgo функция для преобразования целевых положений в эгоцентрические координаты актёра эго. Осмотрите положение первого актёра.
targetPosesEgoCoords = driving.scenario.targetsToEgo(targetPosesScenarioCoords,egoActor); targetPosesEgoCoords(1)
ans = struct with fields:
ActorID: 1
Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
Roll: 16.4327
Pitch: 23.2186
Yaw: 47.8114
AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]
Кроме того, используйте targetPoses функция для получения всех целевых положений актёра в координатах автомобиль , оборудованный датчиком. Отображение первого целевого положения, которое совпадает с ранее рассчитанным положением.
targetPosesEgoCoords = targetPoses(egoActor); targetPosesEgoCoords(1)
ans = struct with fields:
ActorID: 1
ClassID: 1
Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
Roll: 16.4327
Pitch: 23.2186
Yaw: 47.8114
AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]
Используйте driving.scenario.targetsToScenario преобразование целевых положений назад в мировые координаты сценария. Отображение первого целевого положения, которое соответствует исходному целевому положению.
targetPosesScenarioCoords = driving.scenario.targetsToScenario(targetPosesEgoCoords,egoActor); targetPosesScenarioCoords(1)
ans = struct with fields:
ActorID: 1
ClassID: 1
Position: [10.0000 20.0000 30.0000]
Velocity: [12.0000 113.0000 14.0000]
Roll: 22
Pitch: 25.0000
Yaw: 54
AngularVelocity: [24.0000 42.0000 27.0000]
targetPosesScenarioCoords - Целевые положения в мировых координатах сценарияЦелевые положения в мировых координатах сценария вождения, заданные как структура или массив структур.
Каждая структура целевого положения должна содержать по крайней мере эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Полные определения этих структурных полей см. в разделе actor и vehicle функций.
egoPose - Положение Эго актёраАктёр Ego поставил в мировых координатах сценарий вождения, заданный как структура.
Структура положения ego actor должна содержать по крайней мере эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Полные определения этих структурных полей см. в разделе actor и vehicle функций.
egoActor - Эго актёрActor | объекта Vehicle объектЭго-актёр в мировых координатах сценария вождения, заданный как Actor или Vehicle объект. Функция преобразует координаты целевых актёров относительно положения egoActor. Информация о положении хранится в Position, Velocity, Roll, Pitch, Yaw, и AngularVelocity свойства эго актёра.
Полные определения свойств положения см. в actor и vehicle функций.
targetPosesEgoCoords - Целевые положения в координатах ego актёраЦелевые положения в координатах автомобиль , оборудованный датчиком, возвращенные как структура или массив структур.
Как минимум, каждая возвращенная структура целевого положения имеет эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Возвращенный targetPosesEgoCoords структуры включают те же поля, что и в вход targetPosesScenarioCoords структуры. Для примера, если входы структуры включают в себя ClassID поле, затем возвращенные структуры также включают ClassID.
Полные определения этих структурных полей см. в разделе actor и vehicle функций.
В сценарии вождения можно задать одного актёра в качестве наблюдателя всех других актёров, подобно тому, как драйвер автомобиля наблюдает все остальные машины. Актёра-наблюдателя называют ego actor или, конкретнее, ego vehicle. С точки зрения автомобиля , оборудованного датчиком, все другие субъекты (такие, как транспортные средства и пешеходы) являются наблюдаемыми субъектами, называемыми targets. Автомобили , оборудованные датчиком координаты центрированы и ориентированы с ссылки на автомобиль , оборудованный датчиком. Координаты сценария вождения являются мировыми координатами.
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.