currentLane

Получите текущий канал актёра

Описание

cl = currentLane(ac) возвращает текущий канал, cl, актёра, ac.

пример

[cl,numlanes] = currentLane(ac) также возвращает количество дорожных полос, numlanes.

Примеры

свернуть все

Получите текущие контуры маршрута автомобилей во время симуляции сценария вождения.

Создайте сценарий вождения, содержащий прямую, трехполосную дорогу.

scenario = drivingScenario;
roadCenters = [0 0; 80 0];
road(scenario,roadCenters,'Lanes',lanespec([1 2],'Width',3));

Добавить автомобиль , оборудованный датчиком, движущуюся со скоростью 20 метров в секунду, и цель транспортного средства, движущуюся со скоростью 10 метров в секунду.

ego = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
smoothTrajectory(ego,[1 0 0; 20 0 0; 30 0 0;50 0 0],20);

target = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
smoothTrajectory(target,[5 -3 0; 20 -3 0; 30 -3 0;50 -3 0],10);

Постройте график сценария.

plot(scenario)

Запустите цикл симуляции.

while advance(scenario)
    [cl1,numlanes] = currentLane(ego);
    [cl2,numlanes] = currentLane(target);
end

Отобразите текущую полосу движения каждого транспортного средства.

disp(cl1)
disp(cl2)
     2

     3

Входные параметры

свернуть все

Актёр, принадлежащий к drivingScenario объект, заданный как Actor или Vehicle объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и vehicle функций, соответственно.

Выходные аргументы

свернуть все

Текущая дорожка актёра, возвращённая как положительное целое число. Маршруты нумеруются слева направо, относительно актёра, начиная с 1. Когда актёр не находится на дороге или находится на дороге без каких-либо указанных полос, cl возвращается как пустой, [].

Количество полос на дороге, по которым едет актёр, возвращается как положительное целое число. Когда актёр не находится на дороге или находится на дороге без каких-либо указанных полос, numlanes возвращается как пустой, [].

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2018a