Создайте направленный вперед монокулярный датчик камеры, установленный на автомобиль , оборудованный датчиком. Исследуйте изображение, полученное с камеры, и определите местоположения в изображении как в координатах транспортного средства, так и в координатах изображения.

Установите собственные параметры камеры. Задайте фокусное расстояние, главную точку плоскости изображения и размер выходного изображения. Модули указаны в пикселях. Сохраните внутренности как cameraIntrinsics объект.

focalLength = [800 800];
principalPoint = [320 240];
imageSize = [480 640];

intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);

Задайте положение камеры. Установите камеру на 2.18 метра над землей с 14-градусным тангажом к земле.

height = 2.18;
pitch = 14;

Определите монокулярный датчик камеры, используя собственные параметры камеры и положение камеры. Загрузите изображение с камеры.

sensor = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);

Ioriginal = imread('road.png');
figure
imshow(Ioriginal)
title('Original Image')

Определите координаты изображения точки 10 метров непосредственно перед камерой. Ось X указывает вперед от камеры, а ось Y - налево.

xyVehicleLoc1 = [10 0];
xyImageLoc1 = vehicleToImage(sensor,xyVehicleLoc1)

xyImageLoc1 = 1×2

  320.0000  216.2296

Отобразите точку на изображении.

IvehicleToImage = insertMarker(Ioriginal,xyImageLoc1);
IvehicleToImage = insertText(IvehicleToImage,xyImageLoc1 + 5,'10 meters');
figure
imshow(IvehicleToImage)
title('Vehicle-to-Image Point')

Определите координаты транспортного средства точки, которая лежит на поверхности дороги на изображении.

xyImageLoc2 = [300 300];
xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(sensor,xyImageLoc2)

xyVehicleLoc2 = 1×2

    6.5959    0.1732

Точка находится примерно в 6,6 метрах перед транспортным средством и примерно в 0,17 метрах налево от центра транспортного средства.

Отобразите транспортное средство координаты точки на изображении.

IimageToVehicle = insertMarker(Ioriginal,xyImageLoc2);
displayText = sprintf('(%.2f m, %.2f m)',xyVehicleLoc2);
IimageToVehicle = insertText(IimageToVehicle,xyImageLoc2 + 5,displayText);

figure
imshow(IimageToVehicle)
title('Image-to-Vehicle Point')