Радиальное искажение объектива, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из RadialDistortion и двухэлементный вектор, [k1, k2], или трехэлементный вектор, [k1, k2, k3]. k1, k2 и k3 являются коэффициентами радиального искажения. Радиальное искажение происходит, когда световые лучи изгибаются больше около ребер линзы, чем в ее оптическом центре. Чем меньше линза, тем больше искажение.

Радиальное искажение происходит, когда световые лучи изгибаются больше около ребер линзы, чем в ее оптическом центре. Чем меньше линза, тем больше искажение.

Объект параметров камеры вычисляет радиальное искаженное положение точки. Можно обозначить искаженные точки следующим образом (x _{искаженные}, _{y искаженные}):

x искаженный = x (1 + k 1 * r2 + <reservedrangesplaceholder1> 2* r4 + <reservedrangesplaceholder1> 3* r6)

(1)

y искаженный = y (1 + k 1 * r2 + <reservedrangesplaceholder1> 2* r4 + <reservedrangesplaceholder1> 3* r6)

(2)

x, y = неискаженные положения пикселей

k 1, k 2 и k 3 = коэффициенты радиального искажения объектива

r2 = x2 + y2

Обычно достаточно двух коэффициентов. Для серьезных искажений можно включать k 3. Неискаженные положения пикселей появляются в нормированных координатах изображения с источником координат в оптическом центре. Координаты выражены в мировых единицах измерения.

Коэффициенты тангенциального искажения, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'TangentialDistortion'и вектор с 2 элементами [p ₁, _p 2]. Тангенциальное искажение происходит, когда линза и плоскость изображения не параллельны.

Объект параметров камеры вычисляет тангенциальное искаженное положение точки. Можно обозначить искаженные точки следующим образом (x _{искаженные}, _{y искаженные}):

x искаженный = x + [2 * p 1 * x * y + p 2 * (r2 + 2 * x2)]

(3)

y искаженный = y + [p 1 * (r2 + 2* y2) + 2 * <reservedrangesplaceholder2> 2 * x * y]

(4)

x, y = неискаженные положения пикселей

p 1 и p 2 = тангенциальные коэффициенты искажения объектива

r2 = x2 + y2

Неискаженные положения пикселей появляются в нормированных координатах изображения с источником координат в оптическом центре. Координаты выражены в мировых единицах измерения.

Наклон оси камеры, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'skew'и угол. Если x и y оси в точности перпендикулярны, то перекос должен быть 0.

Это свойство доступно только для чтения.

Фокусное расстояние в x и y, сохраненное как 2-элементный вектор [fx, fy] в пикселях.

fx = F * sx

fy = F * sy

F - фокусное расстояние в мировых единицах измерения, обычно в миллиметрах, и [sx, sy] - количество пикселей на мировую единицу измерения в x и y направлении соответственно. Таким образом, fx и fy указаны в пикселях.

Фокусное расстояние F влияет на угол зрения и, таким образом, влияет на область сцены, которая появляется сфокусированной в изображении. Для фиксированного предмета расстояния:

Это свойство доступно только для чтения.

Оптический центр камеры, сохраненный как двухэлементный вектор [cx, cy] в пикселях. Вектор содержит координаты оптического центра камеры.

Это свойство доступно только для чтения.

Размер изображения, произведенного камерой, сохраненный как двухэлементный вектор, [mrows, ncols ].

Это свойство доступно только для чтения.

Проекционная матрица, сохраненная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'IntrinsicMatrix'и матрица 3 на 3. Для формата матрицы объект использует следующий формат:

Координаты [_cx cy] представляют оптический центр (главную точку) в пикселях. Когда x и y ось в точности перпендикулярны, параметр наклона, s, равен 0.

fx = F * s x

fy = F * s y

F - фокусное расстояние в мировых единицах измерения, обычно выраженное в миллиметрах.

[s x, s y] - количество пикселей на мировую единицу измерения в x и y направлениях соответственно.

fx и fy выражены в пикселях.