Обнаружение объектов в монокулярной камере с помощью детектора глубокого обучения SSD
The ssdObjectDetectorMonoCamera обнаруживает объекты из изображения, используя один детектор объектов (SSD). Чтобы обнаружить объекты в изображении, передайте обученный детектор в detect функция.
Создайте ssdObjectDetector объект вызовом trainSSDObjectDetector функция с обучающими данными (требует Deep Learning Toolbox™).
detector = trainSSDObjectDetector(trainingData,____);
Создайте monoCamera объект для моделирования монокулярного датчика камеры.
sensor = monoCamera(____);
Создайте ssdObjectDetectorMonoCamera объект путем передачи детектора и датчика в качестве входов в configureDetectorMonoCamera функция. Сконфигурированный детектор наследует значения свойств от исходного детектора.
configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,____);
detect | Обнаружение объектов с помощью детектора объектов SSD, сконфигурированного для монокулярной камеры |
Сконфигурируйте детектор объектов SSD для использования с монокулярной камерой, установленной на автомобиль , оборудованный датчиком. Используйте этот детектор для обнаружения транспортных средств в пределах изображения, захваченного камерой.
Загрузка ssdObjectDetector объект предварительно обучен обнаружению транспортных средств.
vehicleDetector = load('ssdVehicleDetector.mat','detector'); detector = vehicleDetector.detector;
Моделируйте монокулярный датчик камеры путем создания monoCamera объект. Этот объект содержит характеристики камеры и местоположение камеры на автомобиль , оборудованный датчиком.
focalLength = [309.4362 344.2161]; % [fx fy] principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy] imageSize = [480 640]; % [mrows ncols] height = 2.1798; % height of camera above ground, in meters pitch = 14; % pitch of camera, in degrees intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize); sensor = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);
Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничьте ширину обнаруженных объектов 1,5 - 2,5 метра. Сконфигурированный детектор является ssd ObjectDetectorMonoCamera объект.
vehicleWidth = [1.5 2.5]; detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,vehicleWidth);
Считайте изображение, захваченное камерой.
I = imread('highwayCars.png');Обнаружение транспортных средств на изображении при помощи детектора. Аннотируйте изображение с ограничивающими рамками для обнаружений и оценок достоверности обнаружения.
[bboxes,scores,labels] = detect(detectorMonoCam,I,'Threshold',0.6); I = insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'Color','g'); imshow(I)
Отображение меток для обнаруженных ограничивающих рамок. Метки задают имена классов обнаруженных объектов.
disp(labels)
vehicle
vehicle