Exponenta Banner

configureDetectorMonoCamera

Сконфигурируйте детектор объектов для использования калиброванной монокулярной камеры

Свернуть все на странице

Синтаксис

configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,objectSize)

Описание

пример

configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,objectSize) настраивает любой из этих детекторов объектов

  • ACF (совокупные функции канала)

  • Faster R-CNN (области со сверточными нейронными сетями)

  • Быстрый R-CNN

  • YOLO v2 (вы смотрите только один раз v2)

  • SSD (одиночный детектор),

для обнаружения объектов известного размера на наземной плоскости. Укажите свой обученный детектор объектов, detector, строение камеры для преобразования координат изображения в мировые координаты, sensor, и область значений ширин и длин объектов, objectSize.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Сконфигурируйте детектор объектов ACF для использования с монокулярной камерой, установленной на автомобиль , оборудованный датчиком. Используйте этот детектор для обнаружения транспортных средств в видеокадрах, захваченных камерой.

Загрузка acfObjectDetector объект предварительно обучен обнаружению транспортных средств.

detector = vehicleDetectorACF;

Моделируйте монокулярный датчик камеры путем создания monoCamera объект. Этот объект содержит характеристики камеры и местоположение камеры на автомобиль , оборудованный датчиком.

focalLength = [309.4362 344.2161];    % [fx fy]
principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy]
imageSize = [480 640];                % [mrows ncols]
height = 2.1798;                      % height of camera above ground, in meters
pitch = 14;                           % pitch of camera, in degrees
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);

monCam = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);

Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничьте ширину обнаруженных объектов типичной областью значений для ширины транспортного средства: 1,5-2,5 метра. Сконфигурированный детектор является acfObjectDetectorMonoCamera объект.

vehicleWidth = [1.5 2.5];
detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,monCam,vehicleWidth);

Загрузите видео, снятое с камеры, и создайте считыватель видео и плеер.

videoFile = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','caltech_washington1.avi');
reader = VideoReader(videoFile);
videoPlayer = vision.VideoPlayer('Position',[29 597 643 386]);

Запустите детектор в цикле по видео. Аннотируйте видео с ограничивающими рамками для обнаружений и оценок достоверности обнаружения.

cont = hasFrame(reader);
while cont
   I = readFrame(reader);

   % Run the detector.
   [bboxes,scores] = detect(detectorMonoCam,I);
   if ~isempty(bboxes)
       I = insertObjectAnnotation(I, ...
                           'rectangle',bboxes, ...
                           scores, ...
                           'Color','g');
   end
   videoPlayer(I)
   % Exit the loop if the video player figure is closed.
   cont = hasFrame(reader) && isOpen(videoPlayer);
end

release(videoPlayer);

Входные параметры

свернуть все

Детектор объектов для настройки, заданный как один из следующих объектов детектора объектов:

Обучите детектор объектов перед их конфигурированием с помощью:

Строение камеры, заданная как monoCamera объект. Объект содержит характеристики камеры, местоположение, тангаж, рыскание и размещение крена, а также мировые единицы измерения параметров. Используйте признаки для преобразования точек объекта в изображении к мировым координатам, которые можно затем сравнить с WorldObjectSize свойство для detector.

Область значений ширин и длин объектов в мировых единицах измерения виде вектора [minWidth maxWidth] или [minWidth maxWidth; minLength maxLength ] вектор. Установка области значений длин объектов опциональна.

Выходные аргументы

свернуть все

Сконфигурированный детектор объектов, возвращенный как один из следующих объектов детектора объектов:

См. также

| | | | | | | |

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка