Правильное состояние и ковариация ошибки оценки состояния с помощью отслеживающего фильтра и JPDA
[
возвращает исправленное состояние, xcorr
,Pcorr
] = correctjpda(filter
,zmeas
)xcorr
и исправленное состояние ошибки расчета ковариации, Pcorr
для следующего временного шага входного фильтра отслеживания. Скорректированные значения основаны на наборе измерений, zmeas
, и их совместные вероятностные коэффициенты ассоциации данных, jpdacoeffs
. Эти значения перезаписывают внутреннее состояние и ковариацию ошибки расчета состояния filter
.
[
задает дополнительные параметры, используемые функцией измерения, которая задана в xcorr
,Pcorr
] = correctjpda(filter
,zmeas
,jpdacoeffs
,measparams
)MeasurementFcn
свойство объекта фильтра отслеживания.
Если фильтр является trackingKF
или trackingABF
тогда вы не можете использовать этот синтаксис.
[
задает дополнительную ковариацию измерения, xcorr
,Pcorr
] = correctjpda(filter
,zmeas
,jpdacoeffs
,zcov
)zcov
, используемый в MeasurementNoise
свойство filter
.
Использовать этот синтаксис можно только при filter
является trackingKF
объект.
[
также возвращает коррекцию измерений, xcorr
,Pcorr
,zcorr
] = correctjpda(filter
,zmeas
,jpdacoeffs
)zcorr
.
Использовать этот синтаксис можно только при filter
является trackingABF
объект.
[
возвращает коррекцию измерений, xcorr
,Pcorr
,zcorr
] = correctjpda(filter
,zmeas
,jpdacoeffs
,zcov
)zcorr
, а также задает дополнительную ковариацию измерения zcov
, используемый в MeasurementNoise
свойство filter
.
Использовать этот синтаксис можно только при filter
является trackingABF
объект.
correctjpda(
обновлений filter
,___)filter
с исправленным состоянием и состоянием ошибки расчета ковариацией без возврата исправленных значений. Задайте фильтр отслеживания и любую из комбинаций входных аргументов из предыдущих синтаксисов.
[1] Фортманн, Т., Я. Бар-Шалом, и М. Шеффе. Sonar Tracking of Multiple Targets Using Joint Probabilistic Data Association (неопр.) (недоступная ссылка). IEEE Journal of Ocean Engineering. Том 8, № 3, 1983, с. 173-184.
clone
| correct
| distance
| initialize
| likelihood
| predict
| residual