getCosts

Получите значение затрат на камеры в транспортное средство costmap

Свернуть все на странице

Синтаксис

costVals = getCosts(costmap,xyPoints)
costMat = getCosts(costmap)

Описание

пример

costVals = getCosts(costmap,xyPoints) возвращает вектор, costVals, который содержит затраты на (x, y) точки в xyPoints в косметической карте транспортного средства.

costMat = getCosts(costmap) возвращает матрицу, costMat, который содержит стоимость каждой камеры в косметике.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте косметику 5 на 10 метров. Камеры имеют боковую длину 1, в мировых единицах измерения. Установите радиус инфляции равным 1. Постройте график косметики и получите матрицу затрат по умолчанию.

costmap = vehicleCostmap(5,10);
costmap.CollisionChecker.InflationRadius = 1;
plot(costmap)
title('Default Costmap')

Figure contains an axes. The axes with title Default Costmap contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

getCosts(costmap)
ans = 10×5

    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250

Отметьте препятствие в координате (x, y) (3,4), увеличив стоимость этой камеры.

setCosts(costmap,[3,4],0.8);
plot(costmap)
title('Costmap with Obstacle at (3,4)')

Figure contains an axes. The axes with title Costmap with Obstacle at (3,4) contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Получите стоимость трёх камер: Камера с препятствием, камерой, прилегающей к препятствию, и камере вне радиуса инфляции препятствия.

costVal = getCosts(costmap,[3 4;2 4;4 7])
costVal = 3×1

    0.8000
    0.4250
    0.4250

Хотя график косметики отображает камеру с препятствием и его соседними элементами в оттенках красного цвета, только камера с препятствием имеет более высокое значение стоимости 0,8. Другие камеры по-прежнему имеют значение стоимости по умолчанию 0,425.

Входные параметры

свернуть все

Costmap, заданный как vehicleCostmap объект.

Точки, заданные как M -by-2 вещественная матрица, которая представляет (x, y) координаты M точек.

Пример: [3.4 2.6] задает одну точку в (3.4, 2.6)

Пример: [3 2;3 3;4 7] задает три точки: (3, 2), (3, 3) и (4, 7)

Выходные аргументы

свернуть все

Стоимость точек в xyPoints, возвращенный как M-element вектор с реальным значением.

Стоимость всех камер в costmap, возвращенная как вещественная матрица того же размера, что и сетка косметики. Этот размер задан в MapSize свойство косметики.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

|

Введенный в R2018a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте