Получите значение затрат на камеры в транспортное средство costmap
Создайте косметику 5 на 10 метров. Камеры имеют боковую длину 1, в мировых единицах измерения. Установите радиус инфляции равным 1. Постройте график косметики и получите матрицу затрат по умолчанию.
costmap = vehicleCostmap(5,10);
costmap.CollisionChecker.InflationRadius = 1;
plot(costmap)
title('Default Costmap')
getCosts(costmap)
ans = 10×5
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
Отметьте препятствие в координате (x, y) (3,4), увеличив стоимость этой камеры.
setCosts(costmap,[3,4],0.8);
plot(costmap)
title('Costmap with Obstacle at (3,4)')
Получите стоимость трёх камер: Камера с препятствием, камерой, прилегающей к препятствию, и камере вне радиуса инфляции препятствия.
costVal = getCosts(costmap,[3 4;2 4;4 7])
costVal = 3×1
0.8000
0.4250
0.4250
Хотя график косметики отображает камеру с препятствием и его соседними элементами в оттенках красного цвета, только камера с препятствием имеет более высокое значение стоимости 0,8. Другие камеры по-прежнему имеют значение стоимости по умолчанию 0,425.