Установите значение затрат на камеры в транспортное средство costmap
Создайте транспортное средство карту размером 10 на 15 метров. Боковая длина камер составляет 1 метр.
costmap = vehicleCostmap(10,15);
Задайте набор координат (x, y), которые соответствуют прямоугольнику размером 3 на 5 метров.
[x,y] = meshgrid(2:4,2:6); xyPoints = [x(:),y(:)];
Отметьте прямоугольник как препятствие, увеличив стоимость его камер до 0,9.
costVal = 0.9;
setCosts(costmap,xyPoints,costVal);
plot(costmap)
title('Costmap with Rectangular Obstacle')