Храните размерности транспортного средства
The vehicleDimensions объект хранит размерности транспортного средства. Рисунок показывает размерности, которые включены в vehicleDimensions.
Положение транспортного средства часто представлено как одна точка, расположенная на земле в центре задней оси, что обозначено красной точкой на рисунке. Это положение соответствует естественному центру вращения транспортного средства.
В таблице перечислены типовые типы транспортных средств и их соответствующие размерности.
| Классификация транспортных средств | Длина | Width | Высота | Колесная база | Передний свес | Задний свес |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Автомобиль (седан) | 4,7 м | 1,8 м | 1,4 м | 2,8 м | 0,9 м | 1,0 м |
| Мотоцикл | 2,2 м | 0,6 м | 1,5 м | 1,51 м | 0,37 м | 0,32 м |
vdims = vehicleDimensions создает vehicleDimensions объект по умолчанию длиной 4,7 м, шириной 1,8 м и высотой 1,4 м.
vdims = vehicleDimensions(___, использует один или несколько аргументы пары "имя-значение", чтобы задать Name,Value)Wheelbase, FrontOverhang, RearOverhang, и WorldUnits свойства. Name - имя свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
The Length транспортного средства является суммой Wheelbase, FrontOverhang, и RearOverhang. Если вы меняете FrontOverhang, затем значение Wheelbase автоматически настраивается, чтобы сохранить Length константа. Любое изменение, приводящее к отрицательной колесной базе, вызывает ошибку.
Можно использовать размерности транспортного средства, чтобы задать vehicleCostmap который представляет пространство поиска планирования вокруг транспортного средства. Алгоритмы планирования пути, такие как pathPlannerRRT, используйте размерности транспортного средства, чтобы найти путь для транспортного средства, чтобы следовать.