Сконфигурируйте планировщик пути RRT *
The pathPlannerRRT
объект конфигурирует планировщик пути транспортного средства на основе оптимального быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Планировщик пути RRT * исследует окружение вокруг транспортного средства, создав дерево случайных без столкновения положений.
Один раз в pathPlannerRRT
объект сконфигурирован, использовать plan
функция для планирования пути от начального положения до цели.
planner = pathPlannerRRT(
возвращает costmap
)pathPlannerRRT
объект для планирования пути транспортного средства. costmap
является vehicleCostmap
объект, определяющий окружение вокруг транспортного средства. costmap
устанавливает Costmap
значение свойства.
planner = pathPlannerRRT(
устанавливает свойства планировщика пути с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Для примера, costmap
,Name,Value
)pathPlanner(costmap,'GoalBias',0.5)
устанавливает GoalBias
свойство до вероятности 0,5. Заключайте каждое имя свойства в кавычки.
Обновление любого из свойств планировщика очищает запланированный путь от pathPlannerRRT
. Вызов plot
отображает только косметику до тех пор, пока путь не будет запланирован с помощью plan
.
Чтобы улучшить эффективность, pathPlannerRRT
объект использует приблизительный поиск по ближайшему соседу. Этот метод поиска проверяет только sqrt(N)
узлы, где N
- число узлов для поиска. Чтобы использовать точный ближайший поиск по соседству, установите ApproximateSearch
свойство к false
.
Методы соединения Дубинса и Ридса-Шеппа приняты кинематически допустимыми и игнорируют инерционные эффекты. Эти методы делают планировщик пути подходящим для низких скоростей окружений, где инерционные эффекты сил колеса малы.
[1] Караман, Сертак и Эмилио Фраццоли. «Оптимальное планирование кинодинамического движения с использованием методов инкрементальной выборки». 49-я конференция IEEE по принятию решений и контролю (CDC). 2010.
[2] Шкель, Андрей М., и Владимир Лумельский. Классификация набора Дубинса. Робототехника и автономные системы. Том 34, № 4, 2001, стр. 179-202.
[3] Ридс, Дж. А., и Л. А. Шепп. «Оптимальные пути для автомобиля, который идет как вперед, так и назад». Pacific Journal of Mathematics. Том 145, № 2, 1990, стр. 367-393.