Поместите камеры на актёров в Unreal Editor

Чтобы визуализировать объекты в Unreal^® Сцена редактора, можно разместить камеры на статических или пользовательских актерах в сцене. Чтобы начать, вам нужен пакет поддержки Automated Driving Toolbox Interface для Unreal Engine 4 Projects. Для получения информации о сценах пользовательской настройки см. раздел Установка пакета поддержки.

Чтобы следовать этому рабочему процессу, вам должно быть комфортно использовать Unreal Engine^®. Убедитесь, что у вас есть Visual Studio^® 2019 установленный на вашем компьютере.

Поместите камеру на статического актёра

Выполните следующие действия, чтобы поместить Simulation 3D Camera блок, смещенный от конуса в редакторе Unreal. Несмотря на то, что этот пример использует блок To Video Display из Computer Vision Toolbox™, можно использовать другой блок визуализации для отображения изображения.

В Simulink^® моделируйте, добавляйте блоки Simulation 3D Scene Configuration, Simulation 3D Camera и To Video Display.

Simulink model with blocks

Установите эти параметры блоков. В блоке Simulation 3D Scene Configuration выберите Open Unreal Editor.

Блок Настройки параметров

Блок	Настройки параметров
Simulation 3D Scene Configuration	Scene Source — `Unreal Editor` Project - укажите путь и имя файла проекта пакета поддержки. Для примера, `C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject`
Simulation 3D Camera	Sensor identifier — `1` Parent name — `Scene Origin` Mounting location — `Origin` Specify offset — `on` Relative translation [X, Y, Z] (m) — `[-5, 0, 1]` Это смещает положение камеры от места установки конуса, на 5 м позади и на 1 м вверх.

Simulation 3D Scene Configuration

Scene Source — Unreal Editor
Project - укажите путь и имя файла проекта пакета поддержки. Для примера, C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject

Simulation 3D Camera

Sensor identifier — 1
Parent name — Scene Origin
Mounting location — Origin
Specify offset — on
Relative translation [X, Y, Z] (m) — [-5, 0, 1]
Это смещает положение камеры от места установки конуса, на 5 м позади и на 1 м вверх.

В редакторе Unreal Editor, на вкладке Modes, добавьте Sim 3D Scene Cap к миру, сцене или карте.
В редакторе Unreal Editor, на вкладке Modes, добавьте Cone к миру, сцене или карте.
На World Outliner tab щелкните правой кнопкой мыши Sim3DSceneCap и присоедините его к Cone.
На вкладке Details, под Transform, добавьте смещение местоположения -500,0,100 в мировых системах координат X, Y и Z, соответственно. Это закрепляет камеру на 500 см позади конуса и на 100 см над ним. Значения совпадают с Simulation 3D Camera параметров блоков Relative translation [X, Y, Z] (m) значением.
На вкладке Details, под Actor, пометьте Sim3DSceneCap именем Camera1.
Запустите симуляцию.
1. В модели Simulink нажмите Run.
  Поскольку источником сцен является проект, открытый в Unreal Editor, симуляция не запускается.
2. Убедитесь, что в окне Diagnostic Viewer в Simulink отображается следующее сообщение:
  In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
  Это сообщение подтверждает, что Simulink создала экземпляры транспортных средств и других активов в среде 3D Unreal Engine.
3. В редакторе Unreal Editor нажмите Play. Симуляция выполняется в сцене, открытой в редакторе Unreal.
Наблюдайте результаты в окне To Video отображения. Окно отображает изображение с камеры.

Поместите камеру на транспортное средство в пользовательском проекте

Выполните следующие действия, чтобы создать пользовательский проект Unreal Engine и поместить камеру на транспортное средство в проекте. Хотя в примере используется блок To Video Display из Computer Vision Toolbox, для отображения изображения можно использовать другой блок визуализации.

В модели Simulink добавьте блоки Simulation 3D Scene Configuration, Simulation 3D Camera и To Video Display.
Сохраните модель.
Создайте новый проект с помощью шаблона Vehicle Advanced из Epic Games Launcher by Epic Games^®.
1. В Epic Games Launcher запустите Unreal Engine 4.23.
  
  Для получения дополнительной информации о Epic Games Launcher, смотрите Unreal Engine.
2. Выберите вкладку New Project. На вкладке Blueprint или C++ выберите Vehicle Advanced. Для получения дополнительной информации о Epic Games Launcher, смотрите Unreal Engine.
  
  Epic Games Launcher создает новый проект и открывает Unreal Editor.
3. Сохраните проект. Закройте редактор Unreal.

Откройте модель Simulink, которая была сохранена на шаге 1. Установите эти параметры блоков. В блоке Simulation 3D Scene Configuration выберите Open Unreal Editor.

Блок Настройки параметров

Блок	Настройки параметров
Simulation 3D Scene Configuration	Scene Source — `Unreal Editor` Project - укажите путь к проекту, сохраненный на шаге 2. Для примера, `myProjectPath\myProject.uproject`
Simulation 3D Camera	Sensor identifier — `1` Parent name — `Scene Origin` Mounting location — `Origin`

Simulation 3D Scene Configuration

Scene Source — Unreal Editor
Project - укажите путь к проекту, сохраненный на шаге 2. Для примера, myProjectPath\myProject.uproject

Simulation 3D Camera

Sensor identifier — 1
Parent name — Scene Origin
Mounting location — Origin

В блоке Simulation 3D Scene Configuration выберите Open Unreal Editor.
В редакторе Unreal Editor на вкладке Modes добавьте камеру Sim 3D Camera к миру, сцене или карте.
На транспортном средстве VehicleBlueprint, перетащить мышью камеру. Выберите гнездо транспортного средства или кость для крепления камеры.
На вкладке Details пометьте Sim3dCamera1 с именем Camera1.
Установите родительский класс.
1. В разделе Blueprints щелкните Open Level Blueprint и выберите Class Settings.
2. В Class Options установите Parent Class равным Sim3dLevelScriptActor.
Сохраните проект.
Запустите симуляцию.
1. В модели Simulink нажмите Run.
  Поскольку источником сцен является проект, открытый в Unreal Editor, симуляция не запускается.
2. Убедитесь, что в окне Diagnostic Viewer в Simulink отображается следующее сообщение:
  In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
  Это сообщение подтверждает, что Simulink создала экземпляры транспортных средств и других активов в среде 3D Unreal Engine.
3. В редакторе Unreal Editor нажмите Play. Симуляция выполняется в сцене, открытой в редакторе Unreal.
Следите за результатами в окне До отображения видео.

Документация