Документация

gyroparams

Параметры гироскопа

развернуть все на странице

Описание

The gyroparams класс создает объект параметров датчика гироскопа. Можно использовать этот объект для моделирования гироскопа при симуляции БИНС с imuSensor.

Создание

Синтаксис

params = gyroparams

params = gyroparams(Name,Value)

Описание

params = gyroparams возвращает объект параметров идеального гироскопа со значениями по умолчанию.

params = gyroparams(Name,Value) настраивает gyroparams свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы в виде пар. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

расширить все

`MeasurementRange` - Максимальное значение показаний датчика (рад/с)
`Inf` (по умолчанию) | реальная положительная скалярная величина

Максимальное значение показаний датчика в рад/с, заданное как реальная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

`Resolution` - Разрешение измерений датчика ((рад/с )/LSB)
`0` (по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (рад/с )/LSB, заданное как действительный неотрицательный скаляр

Типы данных: single | double

`ConstantBias` - Постоянное смещение датчика (рад/с)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение постоянного датчика смещение в рад/с, заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` - Наклон осей датчиков (%)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика наклоняются в%, задается как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` - Спектральная плотность степени шума датчика ((рад/с )/ √ Гц)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Спектральная плотность мощности шума датчика в (рад/с )/ √ Гц, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Это свойство соответствует углу случайной ходьбы (ARW). Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` - Нестабильность смещения смещения (рад/с)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Нестабильность смещения смещения в рад/с, заданная как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` - Интегрированный белый шум датчика ((рад/с) (√ Гц))
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Интегрированный белый шум датчика в (рад/с) (√ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` - Смещение датчика от температуры ((рад/с )/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение датчика от температуры в ((рад/с )/ ℃), заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` - Ошибка масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Шкала фактора от температуры в (%/ ℃), заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AccelerationBias` - Смещение датчика от линейного ускорения (рад/с )/( м/с²)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение датчика от линейного ускорения в (рад/с )/( м/с²), заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные гироскопа из стационарных входных параметров

Открыть Live Script

Сгенерируйте данные гироскопа для объекта imuSensor из стационарных входов.

Сгенерируйте объект параметра гироскопа с максимальным показанием датчика 4,363 $rad / s$ и разрешение 1.332e-4 $(rad / s) / LSB$ . Постоянное смещение смещения составляет 0,349 $rad / s$ . Датчик имеет спектральную плотность степени 8,727e-4 $\begin{array}{l} r a d / s / \sqrt{H z} \\ . Смещение от температуры 0,349 r a d / s /^{0} C \end{array}$ . Смещение от температуры 0,349 $(rad / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры 0,2% $/^{0} C$ . Оси датчика искривлены на 2%. Смещение датчика от линейного ускорения составляет 0,178e-3 $(r a d / s) / (m / s^{2})$

params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, отстоящую от 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметра гироскопа.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);

Сгенерируйте данные гироскопа из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных гироскопа.

plot(t, gyroData)
title('Gyroscope')
xlabel('s')
ylabel('rad/s')

Figure contains an axes. The axes with title Gyroscope contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

accelparams | imuSensor | magparams

Темы

Моделируйте БИНС, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка