Документация

magparams

Параметры датчика магнитометра

развернуть все на странице

Описание

The magparams класс создает объект параметров датчика магнитометра. Можно использовать этот объект для моделирования магнитометра при симуляции БИНС с imuSensor.

Создание

Синтаксис

params = magarams

params = magparams(Name,Value)

Описание

params = magarams возвращает объект параметров идеального магнитометра со значениями по умолчанию.

params = magparams(Name,Value) настраивает magparams свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы в виде пар. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

расширить все

`MeasurementRange` - Максимальное значение показаний датчика (мкТ)
`Inf` (по умолчанию) | реальная положительная скалярная величина

Максимальное значение показаний датчика в мкТ, заданное как реальная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

`Resolution` - Разрешение измерений датчика (мкТ/LSB)
`0` (по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в мкТ/LSB, заданное как действительный неотрицательный скаляр

Типы данных: single | double

`ConstantBias` - Постоянное смещение датчика (мкТ)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение постоянного датчика в мкТ, заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` - Наклон осей датчиков (%)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика наклоняются в%, задается как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` - Спектральная плотность степени шума датчика (μT/√Hz)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Степень спектральную плотность шума датчика в μT/√Hz, заданную в виде действительного скалярного или 3-элементного вектора-строки. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` - Нестабильность смещения смещения (мкТ)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Нестабильность смещения смещения в мкТ, заданная как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` - Интегрированный белый шум датчика (μT/√Hz)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Интегрированный белый шум датчика в (μT/√Hz), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` - Смещение датчика от температуры (μT/℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение датчика от температуры в (μT/℃), заданное как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` - Ошибка масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Шкала фактора от температуры в (%/ ℃), заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные магнитометра из стационарных входных параметров

Открыть Live Script

Сгенерируйте данные магнитометра для объекта imuSensor из стационарных входов.

Сгенерируйте объект параметра магнитометра с максимальным показанием датчика 1200 $μ T$ и разрешение 0,1 $μ T / L S B$ . Постоянное смещение смещения равняется 1 $μ T$ . Датчик имеет спектральную плотность степени $(\frac{[0.6 0.6 0.9]}{\sqrt{100}})$ $μ T / \sqrt{H z}$ . Смещение от температуры составляет [0,8 0,8 2,4] $μ T /^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры 0,1% $/^{0} C$ .

params = magparams('MeasurementRange',1200,'Resolution',0.1,'ConstantBias',1,'NoiseDensity',[0.6 0.6 0.9]/sqrt(100),'TemperatureBias',[0.8 0.8 2.4],'TemperatureScaleFactor',0.1);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, отстоящую от 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметра магнитометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-mag','SampleRate', Fs, 'Magnetometer', params);

Сгенерируйте данные магнитометра из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, magData] = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных магнитометра.

plot(t, magData)
title('Magnetometer')
xlabel('s')
ylabel('\mu T')

Figure contains an axes. The axes with title Magnetometer contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

accelparams | gyroparams | imuSensor

Темы

Моделируйте БИНС, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка