Документация

accelparams

Параметры датчика акселерометра

развернуть все на странице

Описание

The accelparams класс создает объект параметров датчика акселерометра. Можно использовать этот объект для моделирования акселерометра при симуляции БИНС с imuSensor.

Создание

Синтаксис

params = accelparams

params = accelparams(Name,Value)

Описание

params = accelparams возвращает идеальный объект параметров датчика акселерометра со значениями по умолчанию.

params = accelparams(Name,Value) конфигурирует свойства объекта параметров датчика акселерометра с помощью одного или нескольких Name-Value аргументы в виде пар. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как (Name1,Value1,...,NameN,ValueN). Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

расширить все

`MeasurementRange` - Максимальное значение показаний датчика (м/с²)
`inf` (по умолчанию) | реальная положительная скалярная величина

Максимальное значение показаний датчика в м/с², заданный как действительная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

`Resolution` - Разрешение измерений датчика (м/с²)/LSB)
`0` (по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (м/с²)/LSB, заданный как действительный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

`ConstantBias` - Постоянное смещение датчика (м/с²)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение постоянного датчика в м/с², заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` - Наклон осей датчиков (%)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика наклоняются в%, задается как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` - Спектральная плотность степени шума датчика (м/с²/ √ Гц)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Степень спектральную плотность шума датчика в (м/с²/ √ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Это свойство соответствует случайной ходьбе по скорости (VRW). Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` - Нестабильность смещения уклона (m/s²)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Нестабильность смещения смещения в м/с², заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` - Интегрированный белый шум датчика ((м/с²) (√ Гц))
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Интегрированный белый шум датчика в (м/с²) (√ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` - Смещение датчика от температуры (м/с²)/℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строка

Смещение датчика от температуры в (м/с²)/ ℃, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` - Ошибка масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Шкала фактора от температуры в %/ ℃, заданная как действительный скалярный или действительный 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные акселерометра из стационарных входных параметров

Открыть Live Script

Сгенерируйте данные акселерометра для объекта imuSensor из стационарных входов.

Сгенерируйте объект параметра акселерометра с максимальным показанием датчика 19,6 $m / s^{2}$ и разрешение 0,598 $(mm / s^{2}) / LSB$ . Постоянное смещение смещения составляет 0,49 $m / s^{2}$ . Датчик имеет спектральную плотность степени 3920 $(μ m / s^{2}) / \sqrt{Hz}$ . Смещение от температуры 0,294 $(m / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры 0,02% $/^{0} C$ . Оси датчика искривлены на 2%.

params = accelparams('MeasurementRange',19.6,'Resolution',0.598e-3,'ConstantBias',0.49,'NoiseDensity',3920e-6,'TemperatureBias',0.294,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, отстоящую от 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметра Accelerometer.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('SampleRate', Fs, 'Accelerometer', params);

Сгенерируйте данные акселерометра из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
accelData = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных акселерометра.

plot(t, accelData)
title('Accelerometer')
xlabel('s')
ylabel('m/s^2')

Figure contains an axes. The axes with title Accelerometer contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

gyroparams | imuSensor | magparams

Темы

Моделируйте БИНС, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте