Platform.pose

Положение платформы

Свернуть все на странице

Синтаксис

pse = pose(ptfm)
pse = pose(ptfm,type)
pse = pose(___,'CoordinateSystem',coordinate)

Описание

pse = pose(ptfm) возвращает предполагаемое положение, pse, платформы ptfm, в координатах сценария. Платформа должна уже существовать в сценарии отслеживания. Добавьте платформы к сценарию, используя platform способ. Положение оценивается оценщиком положения, заданным в PoseEstimator свойство платформы.

pse = pose(ptfm,type) задает тип оценки положения следующим 'estimated' или 'true'.

пример

pse = pose(___,'CoordinateSystem',coordinate) задает систему координат pse выход. Использовать этот синтаксис можно только в IsEarthCentered свойство сценария отслеживания установлено в true.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте сценарий отслеживания с заданной частотой обновления.

scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);

Добавьте самолет в сценарий. Траектория самолета изменяется в широте и высоте.

plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));

Продвижение сценария слежения и запись геодезических и Декартовых положений плоскостной цели.

positions = [];
while advance(scene)
    poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic');
    poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian');
    positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow.
end

Визуализируйте траекторию в системе координат ECEF.

figure()
km = 1000;
% Plot the trajectory.
plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*');
hold on;
plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo');
plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b');

% Plot the Earth radial lines.
plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:');
plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:');
xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)');
legend('Start position','End position','Trajectory')

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type line. These objects represent Start position, End position, Trajectory.

Входные параметры
свернуть все

    
Платформа сценария, заданная как Platform объект. Чтобы создать платформы, используйте platform способ.

  

                    
Источник информации о положении платформы, заданный как 'estimated' или 'true'. Когда установлено значение 'estimated', положение оценивается с помощью оценщика положения, заданного в PoseEstimator свойство сценария отслеживания. Когда 'true' выбран, возвращается истинное положение платформы.

                    
Пример: 'true'

                
Типы данных: char

                    
Система координат для отчета о положении, заданная как:


  • 'Cartesian' - Сообщить о положениях с использованием Декартовых координат в координатной системе координат Earth-Centered-Earth-Fixed.
  • 'Geodetic' - Сообщать о положении с использованием геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите о ориентации, скорости и ускорении в локальной опорной системе координат (по умолчанию North-East-Down), соответствующей текущей путевой точке.
 .

                    
Вы можете использовать этот аргумент только когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания установлено в true.

                
Выходные аргументы
свернуть все

                    
Положение платформы, возвращаемое как структура. Положение состоит из положения, скорости, ориентации и скорости вращения платформы относительно координат сценария. Возвращенная структура имеет следующие поля:


ОбластьОписание
PlatformID
Уникальный идентификатор для платформы, заданный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.
ClassID
Пользовательское целое число, используемое для классификации типа целевого значения, заданное как неотрицательное целое число. Нуль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.
Position
Положение цели в координатах сценария, заданное как реальный вектор-строка 1 на 3. 


  • Если на coordinateSystem аргумент задается как 'Cartesian', а Position - 3-элементные Декартовы координаты положения в метрах.
  • Если на coordinateSystem аргумент задается как 'Geodetic', а Position - 3-элементные геодезические координаты: широта в степенях, долгота в степенях и высота в метрах.


Velocity
Скорость платформы в координатах сценария, заданная как реальный вектор-строка 1 на 3. модулей - метры в секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].
Acceleration
Ускорение платформы в координатах сценария, заданное как вектор-строка 1 на 3 в метрах в секунду за секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].
Orientation
Ориентация платформы относительно локальной навигационной системы координат сценария, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот системы координат локальной навигации к текущей системе координат тела платформы. Модули безразмерны. Значение по умолчанию quaternion(1,0,0,0).
AngularVelocity
Скорость вращения платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось поворота по часовой стрелке. модулями являются степени в секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].



                
См. также
 |  | 
Введенный в R2018b

    




























Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox





Поддержка






































	Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте