Platform.detect

Обнаруживайте сигналы с помощью датчиков, установленных на платформе

Описание

dets = detect(ptfm,time) возвращает обнаружение, dets, со всех датчиков, установленных на платформе, ptfm, при заданной time. Этот синтаксис применяется, когда датчики не требуют знания каких-либо сигналов, присутствующих в сценарии, например, когда fusionRadarSensor свойство объекта HasInterference установлено в false.

dets = detect(ptfm,signals,time) также задает любые сигналы, signals, присутствует в сценарии. Этот синтаксис применяется, когда датчики требуют знания этих сигналов, например, когда radarSensor объект сконфигурирован как EM-датчик.

dets = detect(ptfm,signals,emitterconfigs,time) также задает строения эмиттера, emitterconfigs. Этот синтаксис применяется, когда датчики требуют знания строений излучателей, генерирующих сигналы в сценарии. Для примера, когда fusionRadarSensor объект сконфигурирован как моностатический радар.

[dets,numDets] = detect(___) также возвращает количество обнаружений, numDets. Этот выходной синтаксис может использоваться с любым из входных синтаксисов.

[dets,numDets,sensorconfigs] = detect(___) также возвращает все строения датчика, sensorconfigs. Этот выходной синтаксис может использоваться с любым из входных синтаксисов.

Входные параметры

свернуть все

Платформа сценария, заданная как Platform объект. Чтобы создать платформы, используйте platform способ.

Время симуляции, заданное как положительная скалярная величина.

Пример: 1.5

Типы данных: single | double

Сигналы в сценарии, заданные как массив ячеек radarEmission и sonarEmission объекты выбросов.

Строения эмиттера, заданные как структура. Поля строения эмиттера:

ОбластьОписание
EmitterIndex

Уникальный индекс эмиттера, возвращенный как положительное целое число.

IsValidTime

Допустимое время излучения, возвращаемое следующим 0 или 1. IsValidTime является 0 когда обновления эмиттера запрашиваются в моменты времени, которые находятся между интервалами обновления, заданными UpdateInterval свойство.

IsScanDone

Завершил ли эмиттер скан, возвращается следующим true или false.

FieldOfView

Поле зрения эмиттера, возвращаемое как двухэлементный вектор [азимут; повышение] в степенях.

MeasurementParameters

Параметры измерения Эмиттера, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Типы данных: struct

Выходные аргументы

свернуть все

Обнаружения датчиков, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты.

Строения датчика, возвращенные как структура. Полями этой структуры являются:

ОбластьОписание
SensorIndex

Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.

IsValidTime

Допустимое время обнаружения, возвращаемое как true или false. IsValidTime является false при запросе обновлений обнаружения между интервалами обновления, заданными частотой обновления.

IsScanDone

IsScanDone является true когда датчик завершит скан.

FieldOfView

Поле зрения датчика, возвращаемое как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [azfov; elfov]. azfov и elfov представление поля зрения в азимуте и повышению, соответственно.

MeasurementParameters

Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Типы данных: struct

Количество зарегистрированных обнаружений, возвращенных в виде неотрицательного целого числа.

Типы данных: double

Подробнее о

свернуть все

Обнаружения объектов

Измерения

В этом разделе описывается структура обнаружений объектов.

Датчик измеряет координаты цели. The Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство датчика.

Когда DetectionCoordinates свойство 'Scenario', 'Body', или 'Sensor rectangular', а Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в прямоугольных координатах. Скорости сообщаются только тогда, когда свойство скорости области значений, HasRangeRate, есть true.

Когда DetectionCoordinates свойство 'Sensor spherical', а Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в сферической системе координат, полученной из прямоугольной системы координат датчика. Повышение и частота области значений сообщаются только при HasElevation и HasRangeRate являются true.

Измерения упорядочиваются как [азимут, повышение, диапазон, скорость области значений]. Отчетность о повышении и скорости области значений зависит от соответствующих HasElevation и HasRangeRate значения свойств. Углы указаны в степенях, область значений - в метрах, а частота областей значений - в метрах в секунду.

Координаты измерения

DetectionCoordinatesКоординаты шума измерений и измерений
'Scenario'

Координатная зависимость от HasRangeRate

HasRangeRateCoordinates
true[x; y; z; vx; vy; vz]
false[x; y; z]
'Body'
'Sensor rectangular'
'Sensor spherical'

Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation

HasRangeRateHasElevationCoordinates
truetrue[az; эль; rng; rr]
truefalse[az; rng; rr]
falsetrue[az; эль; rng]
falsefalse[az; rng]

Параметры измерения

The MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность преобразований координат из дочерней системы координат в родительскую систему координат или обратные преобразования (см. Вращение системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является сценарий Sensor → Platform →.

Если обнаружения сообщаются в сферических координатах и HasINS датчика установлено в falseтогда последовательность состоит только из одного преобразования от датчика к платформе. В преобразовании OriginPosition совпадает с MountingLocation свойство датчика. The Orientation состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствующее MountingAngles свойство датчика, учитывает вращение от системы координат платформы (P) к монтажной системе координат датчика (M). Второе вращение, соответствующее азимуту и углам возвышения датчика, учитывает вращение от монтажной системы координат (M) датчика к сканирующей системе координат (S) датчика. В S системе координат x направление является направлением boresight, а y направление лежит внутри x - y плоскости монтажной системы координат датчика (M).

Если HasINS является trueпоследовательность преобразований состоит из двух преобразований - сначала формируйте систему координат сценария в систему координат платформы, затем из системы координат платформы в систему координат сканирования датчика. В первом преобразовании Orientation - поворот от системы координат сценария к системе координат платформы и OriginPosition - положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.

Тривиально, если обнаружения сообщаются в прямоугольных координатах и HasINS платформы установлено в false, преобразование состоит только из тождеств.

Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значения по умолчанию могут зависеть от типа датчика.

ОбластьОписание
Frame

Перечисленный тип, указывающий на систему координат, используемую для сообщения измерений. Когда о обнаружениях сообщают с помощью прямоугольной системы координат, Frame установлено в 'rectangular'. Когда обнаружения сообщаются в сферических координатах, Frame задан 'spherical' для первого struct.

OriginPosition

Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1.

OriginVelocity

Смещение скорости источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1.

Orientation

Матрица поворота 3 на 3 вещественные ортонормальные системы координат. Направление вращения зависит от IsParentTochild поле.

IsParentToChild

Логический скаляр, указывающий, Orientation выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Если false, Orientation выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат.

HasElevation

Логический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является false, измерения сообщаются с учетом 0 степеней повышения.

HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.
HasVelocity

Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является falseизмерения сообщаются как [x y z]. Если HasVelocity является trueизмерения сообщаются как [x y z vx vy vz].

Атрибуты объекта

Атрибуты объекта содержат дополнительную информацию об обнаружении:

ПризнакОписание
TargetIndex

Идентификатор платформы, PlatformID, который сгенерировал обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.

SNR

Отношение сигнала обнаружения к шуму в дБ.

См. также

| |

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте