ИзмеренияВ этом разделе описывается структура обнаружений объектов.
Датчик измеряет координаты цели. The Measurement
и MeasurementNoise
значения сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates
свойство датчика.
Когда DetectionCoordinates
свойство 'Scenario'
, 'Body'
, или 'Sensor rectangular'
, а Measurement
и MeasurementNoise
значения сообщаются в прямоугольных координатах. Скорости сообщаются только тогда, когда свойство скорости области значений, HasRangeRate
, есть true
.
Когда DetectionCoordinates
свойство 'Sensor spherical'
, а Measurement
и MeasurementNoise
значения сообщаются в сферической системе координат, полученной из прямоугольной системы координат датчика. Повышение и частота области значений сообщаются только при HasElevation
и HasRangeRate
являются true
.
Измерения упорядочиваются как [азимут, повышение, диапазон, скорость области значений]. Отчетность о повышении и скорости области значений зависит от соответствующих HasElevation
и HasRangeRate
значения свойств. Углы указаны в степенях, область значений - в метрах, а частота областей значений - в метрах в секунду.
Координаты измерения
DetectionCoordinates | Координаты шума измерений и измерений |
---|
'Scenario' | Координатная зависимость от HasRangeRate HasRangeRate | Coordinates |
---|
true | [x; y; z; vx; vy; vz] | false | [x; y; z] |
|
'Body' |
'Sensor rectangular' |
'Sensor spherical' | Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation HasRangeRate | HasElevation | Coordinates |
---|
true | true | [az; эль; rng; rr] | true | false | [az; rng; rr] | false | true | [az; эль; rng] | false | false | [az; rng] |
|
Параметры измеренияThe MeasurementParameters
свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность преобразований координат из дочерней системы координат в родительскую систему координат или обратные преобразования (см. Вращение системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является сценарий Sensor → Platform →.
Если обнаружения сообщаются в сферических координатах и HasINS
датчика
установлено в false
тогда последовательность состоит только из одного преобразования от датчика к платформе. В преобразовании OriginPosition
совпадает с MountingLocation
свойство датчика. The Orientation
состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствующее MountingAngles
свойство датчика, учитывает вращение от системы координат платформы (P) к монтажной системе координат датчика (M). Второе вращение, соответствующее азимуту и углам возвышения датчика, учитывает вращение от монтажной системы координат (M) датчика к сканирующей системе координат (S) датчика. В S системе координат x направление является направлением boresight, а y направление лежит внутри x - y плоскости монтажной системы координат датчика (M).
Если HasINS
является true
последовательность преобразований состоит из двух преобразований - сначала формируйте систему координат сценария в систему координат платформы, затем из системы координат платформы в систему координат сканирования датчика. В первом преобразовании Orientation
- поворот от системы координат сценария к системе координат платформы и OriginPosition
- положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Тривиально, если обнаружения сообщаются в прямоугольных координатах и HasINS
платформы
установлено в false
, преобразование состоит только из тождеств.
Поля MeasurementParameters
показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значения по умолчанию могут зависеть от типа датчика.
Область | Описание |
Frame | Перечисленный тип, указывающий на систему координат, используемую для сообщения измерений. Когда о обнаружениях сообщают с помощью прямоугольной системы координат, Frame установлено в 'rectangular' . Когда обнаружения сообщаются в сферических координатах, Frame задан 'spherical' для первого struct . |
OriginPosition | Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1. |
OriginVelocity | Смещение скорости источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1. |
Orientation | Матрица поворота 3 на 3 вещественные ортонормальные системы координат. Направление вращения зависит от IsParentTochild поле. |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, Orientation выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Если false , Orientation выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат. |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является false , измерения сообщаются с учетом 0 степеней повышения. |
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. |
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является false измерения сообщаются как [x y z] . Если HasVelocity является true измерения сообщаются как [x y z vx vy vz] . |
Атрибуты объектаАтрибуты объекта содержат дополнительную информацию об обнаружении:
Признак | Описание |
TargetIndex | Идентификатор платформы, PlatformID , который сгенерировал обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно. |
SNR | Отношение сигнала обнаружения к шуму в дБ. |