Exponenta Banner
exponenta event banner

trajectoryPlotter

Создайте график траектории

Свернуть все на странице

Синтаксис

trajPlotter = trajectoryPlotter(tp)
trajPlotter = trajectoryPlotter(tp,Name,Value)

Описание

trajPlotter = trajectoryPlotter(tp) создает график траектории для использования с графиком театра tp.

пример

trajPlotter = trajectoryPlotter(tp,Name,Value) создает график траектории с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

В этом примере показано, как создать анимацию платформы, движущейся по траектории.

Во-первых, создайте trackingScenario и добавьте путевые точки для траектории.

ts = trackingScenario;
height = 100;
d = 1;
wayPoints = [ ...
    -30   -25   height;
    -30    25-d height;
    -30+d  25   height;
    -10-d  25   height;
    -10    25-d height;
    -10   -25+d height;
    -10+d -25   height;
    10-d -25   height;
    10   -25+d height;
    10    25-d height;
    10+d  25   height;
    30-d  25   height;
    30    25-d height;
    30   -25+d height;
    30   -25   height];

Задайте время для каждой путевой точки.

elapsedTime = linspace(0,10,size(wayPoints,1));

Затем создайте платформу в сценарии отслеживания и добавьте информацию о траектории с помощью trajectory способ.

target = platform(ts);
traj = waypointTrajectory('Waypoints',wayPoints,'TimeOfArrival',elapsedTime);
target.Trajectory = traj;

Запись сценария отслеживания для извлечения траектории платформы.

r = record(ts);
pposes = [r(:).Poses];
pposition = vertcat(pposes.Position);

Создайте график театра, чтобы отобразить записанную траекторию.

tp = theaterPlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-40 40]);
trajPlotter = trajectoryPlotter(tp,'DisplayName','Trajectory');
plotTrajectory(trajPlotter,{pposition})

Figure contains an axes. The axes contains an object of type line. This object represents Trajectory.

Анимируйте с помощью platformPlotter.

restart(ts);
trajPlotter = platformPlotter(tp,'DisplayName','Platform');

while advance(ts)
    p = pose(target,'true');
    plotPlatform(trajPlotter, p.Position);
    pause(0.1)
    
end

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent Trajectory, Platform.

Эта анимация закольцовывается через все сгенерированные графики.

Входные параметры

свернуть все

Театральный график, заданный как theaterPlot объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'LineStyle','--'

Имя графика для отображения в легенде, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'DisplayName' и вектор символов или строковый скаляр. Если имя не задано, запись не отображается.

Пример: 'DisplayName','Radar Detections'

Цвет траектории, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Color' и вектор символов, строковый скаляр, триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.

Стиль линии, используемый для построения графика траектории, заданный как одно из следующих значений.

ЗначениеОписание
':'

Пунктирная линия (по умолчанию)

'-'

Сплошная линия

'--'

Штриховая линия

'-.'

Штрих-пунктирная линия

Ширина линии траектории, заданная в размере точек как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'LineWidth' и положительная скалярная величина.

Тег для связи с плоттером, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр. Значение по умолчанию 'PlotterN', где N является целым числом, которое соответствует N-му плоттеру, сопоставленному со theaterPlot.

Теги обеспечивают способ идентифицировать объекты плоттера, например, при поиске с помощью findPlotter.

См. также

| | |

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка